[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880033148.1
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN110650877B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大村博志
• 申請（專利權(quán)）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/09;B62D6/00;G08G1/16;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

車輛控制裝置(ECU10)，在車道(7)上存在車輛(3)的情況下，在障礙物(3)和車輛(1)之間設(shè)定速度分布區(qū)域(40)，該速度分布區(qū)域(40)規(guī)定車輛(1)相對于障礙物(3)的相對速度的允許上限值V_lim的分布，執(zhí)行對目標行駛路徑R進行修正而計算修正目標行駛路徑Rc的行駛路徑修正處理(S15)，以使車輛(1)的相對速度不超過允許上限值V_lim，并且使車輛(1)避開障礙物(3)。行駛路徑修正處理包含限制處理(S27)，該限制處理(S27)指的是，在未檢測到車道(7)的邊界線(S24：否)，計算將向橫方向的避讓距離(L2_r、L3_r)較小地限制的修正目標行駛路徑(限制目標行駛路徑Rc1_r～Rc3_r)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置，尤其涉及對車輛的安全行駛進行支援的車輛控制裝置。

背景技術(shù)

提出了與車道保持相關(guān)的各種車輛駕駛支援技術(shù)。在專利文獻1中記載了，特別是在無法檢測到車道的一個區(qū)劃線的情況下設(shè)定假想的區(qū)劃線，執(zhí)行車道保持等的駕駛支援。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-142965號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

但是，例如無法檢測到區(qū)劃線的期間變長時，假想的區(qū)劃線的可靠性變低。因此，避讓行駛車道上的障礙物(例如停車車輛)的情況下，車輛可能會超過現(xiàn)實的區(qū)劃線而脫離車道。

本發(fā)明是為了解決這樣的問題而做出的，其目的在于，提供一種車輛控制裝置，在不能檢測行駛車道的邊界線的情況下，也能夠防止在避讓障礙物時脫離車道。

解決課題所采用的技術(shù)手段

為了達成上述目的，本發(fā)明是一種車輛控制裝置，設(shè)定車輛所行駛的車道的目標行駛路徑，目標行駛路徑包含目標位置及目標速度，在車道上存在障礙物的情況下，在障礙物和車輛之間設(shè)定速度分布區(qū)域，該速度分布區(qū)域規(guī)定車輛相對于障礙物的相對速度的允許上限值的分布，執(zhí)行對目標行駛路徑進行修正而計算修正目標行駛路徑的行駛路徑修正處理，以使車輛的相對速度不超過允許上限值，并且使車輛避開障礙物，行駛路徑修正處理包含限制處理，該限制處理指的是，在未檢測到車道的邊界線的情況下，與檢測到邊界線的情況相比，計算將相對于目標行駛路徑的向橫方向的避讓距離更小地設(shè)定的修正目標行駛路徑。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，在未檢測到車道的邊界線的情況下，將用于避讓障礙物的向橫方向的避讓距離限制為較小。由此，即使未檢測到車道的邊界線，也能夠避開障礙物，并且減小車輛脫離車道的風險。

在本發(fā)明中，優(yōu)選為，能夠由駕駛者從避讓距離不同的多個避讓模式選擇1個避讓模式，在行駛路徑修正處理中，在檢測到邊界線的情況下，按照所選擇的避讓模式計算修正目標行駛路徑，在未檢測到邊界線的情況下，無論所選擇的避讓模式如何，都按照避讓距離最小的避讓模式計算修正目標行駛路徑。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，即使選擇了多個避讓模式之中的某個避讓模式，在未檢測到車道的邊界線時，也基于相對于目標行駛路徑的橫方向的避讓距離最小的避讓模式來計算修正目標行駛路徑。由此，能夠進一步減小車道脫離的風險。

在本發(fā)明中，優(yōu)選為，在行駛路徑修正處理中，未檢測到障礙物的兩側(cè)的邊界線之中的、目標行駛路徑所存在的一側(cè)的邊界線的情況下，執(zhí)行限制處理。

根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明，在障礙物避讓時，不管能否檢測到?jīng)]有脫離可能性的一側(cè)的邊界線，在未檢測到有脫離可能性的一側(cè)的邊界線時，將橫方向的避讓距離限制為較小。由此，能夠避開障礙物，并且適當?shù)販p小車輛脫離車道的風險。另一方面，在障礙物避讓時，在檢測到有脫離可能性的一側(cè)的邊界線時，能夠基于該檢測可靠地防止車道脫離。