[發明專利]用于致密光學流的階層式數據組織

有效

• 申請號: 201880031199.0
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN110651475B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 赫圖爾·桑維;米希爾·納倫德拉·莫迪;尼拉吉·南丹;阿尼什·雷古納特;邁克爾·彼得·拉赫梅爾
• 申請（專利權）人: 德州儀器公司
• 主分類號: H04N19/52
• 分類號: H04N19/52;H04N19/573;G06T7/579
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 林斯凱

1.一種操作計算機視覺系統以確定場景的兩個連續二維圖像的致密光學流圖的方法，所述方法包括：

將所述兩個連續二維圖像存儲于所述計算機視覺系統的第一存儲器中；

將所述兩個連續二維圖像的參考圖像的連續行的生長窗和所述兩個連續二維圖像的當前圖像的連續行的生長窗維持于所述計算機視覺系統的第二存儲器中，其中從所述第一存儲器提取所述參考圖像的所述連續行和所述當前圖像的所述連續行；

將所述參考圖像的像素的滑動窗維持在第三存儲器中，其中從所述第二存儲器中的所述參考圖像的連續行的所述生長窗提取所述像素，且其中所述像素以圖塊形式存儲于所述滑動窗中；和

通過所述計算機視覺系統的致密光學流引擎DOFE確定所述兩個連續二維圖像的所述致密光學流圖，其中所述DOFE使用所述滑動窗作為用于像素對應關系搜索的搜索窗，且其中確定所述致密光學流圖進一步包括：

針對所述兩個連續二維圖像的所述當前圖像中的每個像素組執行基于預測符的對應關系搜索，其中，針對每個像素組中的錨像素，所述基于預測符的對應關系搜索評估多個預測符以選擇所述兩個連續二維圖像的所述參考圖像中的最佳匹配像素；和

基于針對所述像素組的所述錨像素選擇的所述最佳匹配像素來確定像素組中的每一像素的光學流向量。

2.根據權利要求1所述的方法，其中像素組的所述錨像素是所述像素組的左上方像素。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述像素組是2×2像素塊。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個預測符包括多個空間預測符。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述參考圖像和所述當前圖像是位于相應圖像金字塔中的相同層級的對應圖像，且所述多個空間預測符包括在所述錨像素左上方的像素的光學流向量、在所述錨像素頂部的像素的光學流向量、在所述錨像素右上方的像素的光學流向量、緊接所述相應圖像金字塔的前一層級中估計的所述錨像素的左側的像素的光學流向量、與所述前一層級中估計的所述錨像素處于相同位置的像素的光學流向量，以及同一行中所述錨像素左側的像素的光學流向量。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述相同層級是所述相應圖像金字塔中的基底層級，且所述多個預測符進一步包括時間預測符，其中所述時間預測符是與前一圖像中估計的所述錨像素處于相同位置的像素的光學流向量。

7.根據權利要求1所述的方法，其中針對像素組確定的至少一個光學流向量是用于下一連續行的像素組中的至少一個像素組的預測符，且其中所述DOFE經配置以在確定所述至少一個光學流向量之后，相對于所述至少一個像素組的所述錨像素來評估所述至少一個光學流向量的匹配成本。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述至少一個光學流向量包括像素組的底部兩個像素的光學流向量，且所述至少一個像素組包括緊接所述像素組下方的所述下一連續行中的像素組和緊接所述像素組的左下方的所述下一連續行中的像素組。