[發明專利]立體相機和手持對象的校準

有效

• 申請號: 201880030926.1
• 申請日: 2018-04-21
• 公開（公告）號: CN110612506B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: M·E·薩姆普勒斯;A·O·巴蘭;S·西爾特卡亞;V·喬瓦諾維克;F·潘杰維克;T·凱普科;R·J·里韋拉三世
• 申請（專利權）人: 微軟技術許可有限責任公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/03;G06F3/033;G06F3/038;G06F3/04815;G06F3/0346;A63F13/213;A63F9/24;A63F13/235;A63F13/212;A63F13/5255;G06T7/80;H05B47/19;H05B
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 彭夢曄

一個公開示例提供了一種頭戴式設備，該頭戴式設備包括立體相機布置、被配置為執行指令的邏輯設備、以及存儲由邏輯設備可執行以執行以下操作的指令的存儲設備：針對立體相機布置中的每個相機，接收相機的視場的圖像數據，在圖像數據中檢測手持對象的光源，并且基于檢測到的光源確定手持對象的姿勢。這些指令可執行以基于針對立體相機布置中的每個相機確定的手持對象的姿勢來校準立體相機布置。

背景技術

可以經由來自諸如圖像傳感器和慣性傳感器等各種傳感器的數據來跟蹤運動作為計算設備輸入。

發明內容

一個公開示例提供了一種頭戴式設備，該頭戴式設備包括立體相機布置、被配置為執行指令的邏輯設備、以及包括由邏輯設備可執行以執行以下操作的指令的存儲設備：針對立體相機布置中的每個相機，接收相機的視場的圖像數據，在圖像數據中檢測手持對象的多個光源，并且基于檢測到的多個光源確定手持對象的姿勢。這些指令還可執行以基于針對立體相機布置中的每個相機確定的手持對象的姿勢來校準立體相機布置。

提供本“發明內容”以便以簡化的形式介紹一些概念，這些概念將在下面的“具體實施方式”中進一步描述。本“發明內容”既不旨在標識所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保護的主題的范圍。此外，所要求保護的主題不限于解決在本公開的任何部分中指出的任何或所有缺點的實現。

附圖說明

圖1示出了其中可穿戴設備和手持對象的姿勢可以被跟蹤作為計算設備輸入的示例使用場景。

圖2示出了對手持對象進行成像的示例可穿戴設備。

圖3示出了示例手持對象的視圖。

圖4示出了用于經由可穿戴設備跟蹤手持對象的示例計算系統架構。

圖5示出了可操作以相對于真實世界坐標得出手持對象和HMD的姿勢的示例處理系統。

圖6示出了圖示估計手持對象的姿勢的示例方法的流程圖。

圖7示出了在手持對象和主機計算設備上的IMU數據的處理的示例。

圖8示出了示例手持對象跟蹤曝光。

圖9示出了示例光脈沖減輕策略。

圖10示出了另一示例光脈沖減輕策略。

圖11示出了對于30Hz和60Hz閃爍分量的根據距閃爍源的距離的相對閃爍幅度的圖。

圖12示意性地示出了基于根據相對于相機的定向的手持對象上的光源的可見度來調節光源亮度的示例方法。

圖13示出了圖示調節光源亮度的示例方法的流程圖。

圖14A-14B示出了用于光學時間同步的示例二進制搜索方法。

圖15示出了用于光學時間同步的示例PLL狀態機的框圖。

圖16示意性地示出了用于PLL狀態機的示例掃描狀態下的光脈沖。

圖17示意性地示出了用于PLL狀態機的示例粗略同步狀態下的光脈沖。

圖18示出了圖示用于在PLL調節狀態下確定時間偏移的示例方法的圖。

圖19示意性地示出了用于在PLL狀態機的PLL調節狀態下使用的示例光脈沖方案。

圖20示出了描繪用于在PLL調節狀態下計算時間偏移的示例方法的圖。

圖21示意性地示出了另一示例PLL狀態機。

圖22示意性地示出了示例光脈沖周期和示例曝光序列。

圖23示意性地示出了經由光脈沖調制來執行光學時間同步的示例方法。