[發明專利]移動機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201880027114.1
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN110545967A
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 慎鏞民;李東勛;曹一秀;趙東日;李太載
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社;首爾大學校產學協力團
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J9/16;A47L9/28
• 代理公司: 11127 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙彤;劉久亮<國際申請>=PCT/KR2

1.一種清潔器，該清潔器包括：

主體，該主體具有抽吸口；

清潔單元，該清潔單元設置在所述主體內并通過所述抽吸口抽吸清潔目標；

驅動單元，該驅動單元移動所述主體；

操作傳感器，該操作傳感器檢測與所述主體的移動有關的信息；

相機，該相機根據所述主體的移動捕獲多個圖像；以及

控制器，該控制器基于與所述移動有關的信息和捕獲圖像中的至少一個來檢測與所述主體的位置有關的信息。

2.根據權利要求1所述的清潔器，其中，

所述控制器針對多個捕獲圖像檢測與清潔區域中存在的預定對象點相對應的共同特征點，并且

基于所檢測到的共同特征點來檢測與所述主體的位置有關的信息。

3.根據權利要求2所述的清潔器，其中，

所述控制器基于所檢測到的共同特征點來計算所述對象點與所述主體之間的距離。

4.根據權利要求2所述的清潔器，其中，

當所述多個圖像正在被捕獲的同時，所述控制器基于所述操作傳感器檢測到的信息來校正所檢測到的與所述主體的位置有關的信息，同時所述多個圖像正在被捕獲。

5.根據權利要求2所述的清潔器，其中，

當所述相機對所述清潔區域的頂板成像時，所述控制器從所述多個圖像中檢測與所述頂板的角部相對應的特征點。

6.根據權利要求1所述的清潔器，其中，

當自捕獲第一圖像起已經經過了預設時間間隔時，所述相機捕獲第二圖像。

7.根據權利要求1所述的清潔器，其中，

在捕獲第一圖像之后，當所述主體移動了預定距離或旋轉了預定角度時，所述相機捕獲第二圖像。

8.根據權利要求1所述的清潔器，其中，

所述相機安裝在所述主體的一個點處，使得所述相機的鏡頭所朝向的方向是固定的。

9.根據權利要求1所述的清潔器，其中，

所述相機的覆蓋角度與相對于所述主體的所有方向相對應。

10.根據權利要求1所述的清潔器，其中，

所述控制器通過將所述多個圖像中的第一圖像投影到所述多個圖像中的第二圖像來新生成第三圖像，并且

基于所生成的第三圖像來檢測與障礙物有關的信息。