[發(fā)明專利]擰接裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880026400.6
• 申請日: 2018-04-18
• 公開（公告）號: CN110536780B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 托拜厄斯·恩德;邁克爾·哈斯;薩斯基亞·格爾澤;斯文·帕魯澤爾;西蒙·哈達(dá)丁
• 申請（專利權(quán)）人: 富蘭卡愛米卡股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 薛詩文;葛強

1.一種擰接裝置，其包括：

用于螺栓的儲存容器（101），所述螺栓具有螺栓頭、螺栓頭驅(qū)動部和螺紋銷；

機器人操縱器（103），其具有與所述螺栓頭和所述螺栓頭驅(qū)動部相協(xié)調(diào)的效應(yīng)器，所述效應(yīng)器被實施和設(shè)置用于接收和處理這種螺栓；

與所述儲存容器（101）連接的分離單元（102），所述分離單元（102）將來自所述儲存容器（101）的所述螺栓在接口上分離地提供在已知的位置上，使得對應(yīng)的所述螺栓頭對于所述效應(yīng)器是能接近的；

用于控制/調(diào)節(jié)所述機器人操縱器（103）的控制單元（104），其中，所述控制單元（104）被實施和設(shè)置用于實施以下第一控制程序：

所述效應(yīng)器通過所述機器人操縱器沿著第一預(yù)設(shè)軌跡T1以期望定向O_soll，T1(R_T1)被引導(dǎo)至在所述接口上提供的所述螺栓的所述螺栓頭，其中，沿著所述第一預(yù)設(shè)軌跡T1針對所述第一預(yù)設(shè)軌跡T1的地點R_T1限定所述效應(yīng)器的期望定向O_soll，T1(R_T1)，其中，為了將所述螺栓頭接收到所述效應(yīng)器中，從距所述螺栓頭的預(yù)設(shè)距離開始，通過所述機器人操縱器相對于所述期望定向O_soll，T1(R_T1)連續(xù)地實施所述效應(yīng)器的力調(diào)節(jié)的和/或阻抗調(diào)節(jié)的和/或?qū)Ъ{調(diào)節(jié)的周期性的且閉合的傾翻運動，直至達(dá)到或超過針對作用在所述效應(yīng)器上的力矩的預(yù)設(shè)邊界值條件G1和/或作用在所述效應(yīng)器上的力的預(yù)設(shè)邊界值條件G2和/或針對用于執(zhí)行傾翻運動的時間的邊界值條件G3，和/或直到達(dá)到或超過所述效應(yīng)器上的所提供的力/力矩標(biāo)志和/或位置/速度標(biāo)志，所述力/力矩標(biāo)志和/或位置/速度標(biāo)志指示通過所述效應(yīng)器在預(yù)先限定的允差之內(nèi)成功完成所述螺栓的接收。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擰接裝置，

其中，所述控制單元（104）被實施和設(shè)置為實施以下第二控制程序：

由所述效應(yīng)器接收的螺栓通過所述機器人操縱器（103）沿著第二預(yù)設(shè)軌跡T2以期望定向O_soll，T2(R_T2)引導(dǎo)至布置在允差帶以外的已知位置上的螺紋，其中，沿著所述第二預(yù)設(shè)軌跡T2針對所述第二預(yù)設(shè)軌跡T2的地點R_T2限定了所述螺栓的螺紋銷的期望定向O_soll，T2(R_T2)，其中，為了將所述螺栓的螺紋銷的自由端部置入所述螺紋中，通過所述機器人操縱器（103）實施所述螺栓的螺紋銷的力調(diào)節(jié)的和/或阻抗調(diào)節(jié)的和/或?qū)Ъ{調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)動運動和/或傾翻運動和/或平移運動模式，直至達(dá)到或超過針對作用在所述效應(yīng)器上的力矩的預(yù)設(shè)邊界值條件G4和/或作用在所述效應(yīng)器上的力的預(yù)設(shè)邊界值條件G5，和/或直到達(dá)到或超過所述效應(yīng)器上的所提供的力/力矩標(biāo)志和/或位置/速度/加速度標(biāo)志，所述力/力矩標(biāo)志和/或位置/速度/加速度標(biāo)志指示所述螺紋銷的自由端部被成功置入到所述螺紋中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擰接裝置，

其中，所述控制單元（104）被實施和設(shè)置為，實施以下第三控制程序：

在將所述螺紋銷的自由端部成功置入到所述螺紋中之后，使所述螺栓力調(diào)節(jié)和/或阻抗調(diào)節(jié)和/或?qū)Ъ{調(diào)節(jié)地轉(zhuǎn)入到所述螺紋中，直至達(dá)到或超過針對作用在所述效應(yīng)器上的力矩的預(yù)設(shè)邊界值條件G6和/或作用在所述效應(yīng)器上的力的預(yù)設(shè)邊界值條件G7，和/或直到達(dá)到或超過所述效應(yīng)器上的所提供的力/力矩標(biāo)志和/或位置/速度/加速度標(biāo)志，所述力/力矩標(biāo)志和/或位置/速度/加速度標(biāo)志指示所述螺栓成功地轉(zhuǎn)入到所述螺紋中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的擰接裝置，

其中，所述擰接裝置具有數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)接口，并且所述擰接裝置被設(shè)置和實施用于，從所述數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)中加載所述第一控制程序和/或第二控制程序和/或第三控制程序和/或其他控制程序。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擰接裝置，

其中，所述擰接裝置被設(shè)置和實施為，從數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)加載關(guān)于所述第一控制程序和/或第二控制程序和/或第三控制程序和/或關(guān)于其他控制程序的控制和調(diào)節(jié)參數(shù)。