[發明專利]機器人系統和具備該機器人系統的工作線

有效

• 申請號: 201880026288.6
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN110545952B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 福原一美;成相一志
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P21/00;B62D65/00;B62D65/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;張青

機器人系統具備：至少一個機器人，對多個作業部位中的至少第1作業部位和第2作業部位進行規定的作業；多個定位器，分別具有沿相互正交的3個軸向移動自如的定位銷，將在孔中插通有定位銷的工件定位至由機器人對第1作業部位進行作業的第1位置；以及控制裝置，控制多個定位器的動作，控制裝置控制多個定位器，以便在機器人對第1作業部位的作業完成后，維持定位銷插被通于孔的狀態不變，將工件的位置從第1位置向由機器人對第2作業部位進行作業的第2位置變更。

技術領域

本發明涉及對汽車的車身等工件進行作業的機器人系統和具備該機器人系統的工作線。

背景技術

以往，例如在汽車的車身組裝線等工作線中，沿著線設置有多個工作臺，通過搬運裝置在各工作臺間搬運工件。在各工作臺配置有對搬運來的工件進行定位的定位器，針對被該定位器定位后的工件，由機器人進行焊接、涂裝等各種作業。

例如，在專利文獻1中公開了一種具備多個焊接工作臺并通過滑動構件(skid)在各焊接工作臺間搬運作為工件的車身的車身組裝線。在該車身組裝線的焊接工作臺配置有在前端具備定位銷的定位裝置、和單個或多個焊接機器人。通過滑動構件搬運至組裝工作臺的車身一邊被從滑動構件提升到規定水平，一邊被定位器定位。而且，若定位完成，則由焊接機器人對已被定位的車身進行點焊。

專利文獻1：日本特開2002-274451號公報

另外，工件一般具有應該供機器人進行作業的多個作業部位(例如，應被點焊的多個接合部位等)。機器人只能對工件所具有的多個作業部位中的位于該機器人的可動范圍內的作業部位進行作業。另外，即使是作業部位位于可動范圍內的情況，也存在配置于機器人與其作業部位之間的工件的一部分因工件的形狀等而成為機器人的障礙、不能作業的情況。這樣，由于一個機器人能夠進行作業的作業部位受到限制，所以為了對所有的作業部位完成作業，需要與作業部位的位置對應地設置許多機器人。然而，例如從設置空間、成本等觀點出發，有時期望能夠用盡量少的機器人完成作業的工作線。

發明內容

鑒于此，本發明的目的在于，提供一種能夠用更少的機器人對具有多個作業部位的工件完成作業的機器人系統和具備該機器人系統的工作線。

本發明的一個方式所涉及的機器人系統是對具有多個孔并且具有多個作業部位的工件進行作業的機器人系統，具備：至少一個機器人，對上述多個作業部位中的至少第1作業部位和第2作業部位進行規定的作業；多個定位器，分別具有沿相互正交的3個軸向移動自如的定位銷，將上述定位銷插通于上述孔的上述工件定位至由上述機器人對上述第1作業部位進行作業的第1位置；以及控制裝置，控制上述多個定位器的動作，上述控制裝置控制上述多個定位器，以便在上述機器人對上述第1作業部位的作業完成后，維持上述定位銷插被通于上述孔的狀態不變，將上述工件的位置從上述第1位置向由上述機器人對上述第2作業部位進行作業的第2位置變更。

根據上述的結構，針對具有第1作業部位和第2作業部位的工件，在機器人對第1作業部位的作業完成后，定位器將工件的位置向用于對第2作業部位進行作業的位置變更。因此，例如即使是在工件處于第1位置時機器人不能對第2作業部位進行作業的情況，也能夠使該機器人對第2作業部位進行作業。從而，由于能夠用相同的機器人對第1作業部位和第2作業部位進行作業，所以能夠用更少的機器人對具有多個作業部位的工件完成作業。

也可以在上述的機器人系統中，上述定位器包括：第1移動模塊，使上述定位銷沿第1水平方向移動；第2移動模塊，使上述定位銷沿與第1水平方向正交的第2水平方向移動；以及第3移動模塊，使上述定位銷在鉛垂方向移動，上述控制裝置為了將上述工件的位置從上述第1位置向上述第2位置變更而控制上述第1移動模塊、上述第2移動模塊以及上述第3移動模塊中的至少一個。

在上述的機器人系統中，例如通過上述多個定位器將上述工件的位置從上述第1位置向上述第2位置變更，從而上述第2作業部位從上述機器人的可動范圍外向上述機器人的可動范圍內移動。