[發(fā)明專利]鐵路軌道識別裝置、程序及鐵路軌道識別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880026218.0
• 申請日: 2018-04-20
• 公開（公告）號: CN110537206B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 二神拓也;高橋雄介;小林廣幸;鴨雄史
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社東芝;東芝基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)株式會社
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種鐵路軌道識別裝置，具有：

指標導(dǎo)出部，對被拍攝了鐵道車輛的行進方向的圖像的每個像素或者每個像素組，導(dǎo)出表示鐵路軌道似然度的指標；

初始搜索部，確定初始區(qū)域的第一端的多個點中的每一個和所述初始區(qū)域的第二端的多個點中的每一個之間的多條線段，根據(jù)從通過所述指標導(dǎo)出部所導(dǎo)出的像素的指標值或者像素組的指標值而獲得的評價值，選擇評價值比其它線段的評價值大的線段，其中所述初始區(qū)域是針對所拍攝的圖像而被預(yù)先設(shè)定的；

二次搜索部，確定通過所述初始搜索部選擇的所述線段的第二端側(cè)的基準點與搜索區(qū)域的第三端的多個點中的每一個之間的多條線段，或者確定通過所述二次搜索部選擇的線段的第三端側(cè)的之前的基準點與所述搜索區(qū)域的第三側(cè)的多個點中的每一個之間的多條線段，根據(jù)從通過所述指標導(dǎo)出部所導(dǎo)出的像素的指標值或者像素組的指標值而獲得的評價值，選擇所述搜索區(qū)域中包含的評價值比其它線段的評價值大的線段；以及

鐵路軌道識別部，根據(jù)所述基準點識別鐵路軌道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鐵路軌道識別裝置，

所述搜索區(qū)域是由第一假想線、第二假想線、第三假想線形成的三角形區(qū)域，所述第一假想線與所述第二假想線從所述基準點以所述第一假想線與所述第二假想線之間的規(guī)定角度延伸，所述第三假想線是連接所述第一假想線和所述第二假想線的基準點的兩個相反端部的線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鐵路軌道識別裝置，

所述鐵路軌道識別裝置還具有：

點搜索部，通過搜索以所述基準點為中心的規(guī)定的范圍確定具有最大指標值的點，如果該具有最大指標值的點不是通過所述初始搜索部或者所述二次搜索部選擇的所述線段上的基準點，則將該具有最大指標值的點設(shè)定為基準點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鐵路軌道識別裝置，

所述鐵路軌道識別裝置還具有：

轉(zhuǎn)換部，將所拍攝的所述圖像轉(zhuǎn)換成俯瞰圖像，

所述初始搜索部及所述二次搜索部根據(jù)所述俯瞰圖像選擇所述線段。

5.一種鐵路軌道識別方法，具備以下步驟：

對被拍攝了鐵道車輛的行進方向的圖像的每個像素或者每個像素組，導(dǎo)出表示鐵路軌道似然度的指標；

確定初始區(qū)域的第一端的多個點中的每一個和所述初始區(qū)域的第二端的多個點中的每一個之間的第一多條線段，根據(jù)從所導(dǎo)出的像素的指標值或者像素組的指標值而獲得的評價值，選擇評價值比其它線段的評價值大的線段，其中所述初始區(qū)域是針對所拍攝的圖像而被預(yù)先設(shè)定的；

確定從所述第一多條線段選擇的所述線段的第二端側(cè)的基準點與搜索區(qū)域的第三端的多個點中的每一個之間的第二多條線段，或者確定從所述第二多條線段選擇的一條線段的第三端側(cè)的之前的基準點與所述搜索區(qū)域的第三側(cè)的多個點中的每一個之間的第三多條線段，根據(jù)從所導(dǎo)出的像素的指標值或者像素組的指標值而獲得的評價值，選擇所述搜索區(qū)域中包含的評價值比其它線段的評價值大的線段；以及

根據(jù)所述基準點識別鐵路軌道。

6.一種計算機可讀記錄介質(zhì)，存儲有計算機程序，

所述計算機程序用于使計算機執(zhí)行權(quán)利要求5所述的鐵路軌道識別方法。