[發明專利]使用雙機器人架構進行圖像引導放射治療的系統和方法

在審

• 申請號: 201880025590.X
• 申請日: 2018-02-23
• 公開（公告）號: CN110719798A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 盛珂;S·M·鮑徹
• 申請（專利權）人: 加利福尼亞大學董事會
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;A61N5/01;A61B6/08
• 代理公司: 31100 上海專利商標事務所有限公司
• 代理人: 何焜;張鑫

1.一種用于協調放射治療和成像過程的系統，所述系統包括：

放射治療系統，所述放射治療系統包括安裝在機器人控制的系統上的放射源，所述機器人控制的系統被配置為根據治療計劃使所述放射源圍繞受試者移動并將放射定向至所述受試者體內的目標區域；

成像系統，所述成像系統被配置為從受試者獲取成像數據，其中，所述成像系統和所述放射治療系統能夠獨立地移動；以及

協調系統，所述協調系統被配置為在所述放射源根據所述治療計劃圍繞所述受試者移動期間協調所述成像系統從所述受試者獲取所述圖像數據的操作，以避免所述放射治療系統與所述成像系統碰撞。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述成像系統包括機器人控制的臂，所述機器人控制的臂獨立于所述放射治療系統的所述機器人控制的系統。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述成像系統進一步被配置為獲取三維(3D)成像數據、或四維(4D)成像數據或它們的組合。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述成像系統包括錐形束計算機斷層掃描系統。

5.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述機器人控制的系統被配置為允許所述放射源以至少四個自由度運動。

6.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述協調系統進一步被配置為投射用于成像系統的成像路徑，并將所述成像路徑和與所述治療計劃相對應的治療路徑進行比較。

7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述協調系統進一步被配置為基于所述比較調整至少所述成像路徑。

8.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述協調系統進一步被配置為分析所述成像數據以確定所述目標區域中的變化。

9.如權利要求8所述的系統，其特征在于，所述協調系統進一步被配置為基于所述變化更新所述治療計劃。

10.一種用于協調放射治療和成像過程的方法，所述方法包括：

接收用于執行與治療計劃相對應的放射治療過程的指令；

使用協調系統，引導放射治療系統開始所述放射治療過程，其中安裝在機器人控制的系統上的放射源根據所述治療計劃將放射定向至所述受試者體內的目標區域；

使用所述協調系統，引導成像系統從受試者獲取成像數據，其中所述成像系統和所述放射治療系統能夠獨立地移動；以及

使用協調系統，在所述放射源圍繞所述受試者移動期間，協調所述成像系統的操作，以避免所述放射治療系統與所述成像系統碰撞。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括引導所述成像系統以獲取三維(3D)成像數據、或四維(4D)成像數據或它們的組合。

12.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括使用所述協調系統投射用于成像系統的成像路徑，并將所述成像路徑和與所述治療計劃相對應的治療路徑進行比較。

13.如權利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括基于所述比較調整至少所述成像路徑。

14.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括分析所述成像數據以確定所述目標區域中的變化。

15.如權利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括基于所述變化更新所述治療計劃。