[發明專利]一種手術模擬裝置

在審

• 申請號: 201880023962.5
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN110662492A
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 弗雷德里克·奧爾森
• 申請（專利權）人: 佛爾歐公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 33100 浙江杭州金通專利事務所有限公司
• 代理人: 劉曉春

1.一種為手持模擬器械(10)的使用者的外科手術模擬裝置(2)；所述外科手術模擬裝置包括：

-沿器械縱軸(C)延伸的具有近端和遠端的第一細長部分(21)；所述第一細長部分設有從近端延伸至遠端并適于接收模擬器械(11)的軸的器械通道(20)，其中器械通道適于允許模擬器械的軸沿縱向移動穿過器械通道；

-沿第一軸線(A)延伸并具有第一和第二端的第二細長部分(50)，以及

-適于將第一細長部分的遠端與第二細長部分的第一端樞軸連接的接頭裝置(38)；

其特征在于器械通道相對于接頭裝置位于遠離第二細長部分的方向。

2.根據權利要求1所述的外科手術模擬裝置，其特征在于器械通過被布置在第一細長部分之內。

3.根據權利要求1和2任一所述的外科手術模擬裝置，其特征在于進一步包括模擬器械。

4.根據任一在前的權利要求所述的外科手術模擬裝置，其特征在于進一步包括第一致動器(53)，第一制動器安裝在外科手術模擬裝置的基座部分中并且設置為適合對于第一軸線提供力覺反饋。

5.根據任一在前的權利要求所述的外科手術模擬裝置，其特征在于進一步包括第二致動器(45)，第二致動器布置在第二細長部分之內，并且設置為適于控制第一細長部分被允許的相對于第二細長部分和接頭裝置的旋轉量。

6.根據任一在前的權利要求所述的外科手術模擬裝置，其特征在于進一步包括第三致動器(34)，第三致動器被布置在第二細長部分之內，并且設置為適于與模擬器械軸配合，來控制模擬器械軸穿過器械通道的縱向的運動，以對使用者操作模擬器械提供第二力覺反饋。

7.根據任一在前的權利要求所述的外科手術模擬裝置，其特征在于進一步包括第四制動器(24)，第四制動器被布置在第一細長部分之內，并且設置為適于與模擬器械的軸配合，來控制模擬器械軸的旋轉，以對使用者操作模擬器械提供第一力覺反饋。

8.根據任一在前的權利要求所述的外科手術模擬裝置，其特征在于模擬器械軸包括部分。

9.根據任一在前的權利要求所述的外科手術模擬裝置，其特征在于進一步包括鎖定鍵(23)，鎖定鍵被布置在器械通道上并設置為適于與沿器械軸長度方向延伸的凹槽(11a)配合。

10.一種用于外科手術模擬系統(1)的觸覺使用者界面設備(2)，包括：

-具有被固定的基座的框架(50)；

-可相對于基座圍繞第一軸線(A)旋轉的中間部分(40)；

-沿器械縱軸線(C)延伸且可相對于中間部分圍繞第二軸線(B)旋轉的器械接收部分(20)，第二軸線(B)基本上垂直于第一軸線(A)；

-具有被器械接收部分(20)懸掛的軸(11)的器械(10)，以圍繞第一軸線(A)和第二軸線(B)轉動，器械的縱軸線(C)基本上垂直于第二軸線(B)并關于第二軸線(B)轉向，以及

-第三致動器(34)，第三致動器包括布置為當沿著器械縱軸線(C)移動器械(10)時對外科手術模擬系統使用者提供力覺反饋的致動輪(35)，致動輪(35)和第二軸線(B)同心。

11.根據權利要求10所述的設備，其特征在于器械軸是與致動輪配合的圓柱形螺紋或齒輪軸。

12.根據權利要求10所述的設備，其特征在于器械是一側有與致動輪配合的的齒條的矩形軸。

13.根據權利要求10所述的設備，其特征在于器械軸是圓柱光滑軸，致動輪是摩擦輪。

14.根據權利要求10-13任一所述的設備，其特征在于第一致動輪(53)被布置在中間部分之內。