[發明專利]對象物判定裝置以及對象物判定程序

在審

• 申請號: 201880022195.6
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN110546683A
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 久野和宏
• 申請（專利權）人: 株式會社愛考斯研究
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73;G06K9/00;G01B11/00
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 舒艷君;王海奇<國際申請>=PCT/JP

本發明提供一種通過對圖像識別的結果和測距數據進行融合來判定對象物而能夠高速并且高精度地進行該判定對象物判定裝置以及對象物判定程序。根據對象物判定裝置(1)，對根據由照相機(3)獲取到的圖像計算出的圖像識別得分和由測距傳感器(4)獲取到的測距值建立對應關系。對該測距值進行分組生成對象并將該對象的測距值以及圖像識別得分存儲至對象表(8c)。而且，基于根據對象表(8c)的值計算出的測距似然(β)、圖像識別似然(α)以及匹配率(γ)來識別對象是人還是物體。由此，對從照相機(3)獲取到的圖像的圖像識別得分和從測距傳感器(4)獲取到的測距值進行融合來識別對象是人還是物體，能夠高速并且高精度地進行該識別處理。

技術領域

本發明涉及對圖像識別的結果和測距數據進行融合來判定對象物的對象物判定裝置以及對象物判定程序。

背景技術

已知有在進行對象物的判定時，為了減輕圖像處理的負荷，不光考慮拍攝對象物所得到的圖像，還要考慮到對象物的距離來判定的技術。專利文獻1的車載用物體檢測裝置100具備：測量本車與物體的相對距離的測量裝置1、以及拍攝本車的前方圖像的圖像取入裝置2，通過基于物體的距離和前方圖像在前方圖像內設定圖像處理區域，并對該圖像處理區域內的圖像執行圖像處理來從物體中選定處理候補。而且，通過基于該處理候補的距離和前方圖像在前方圖像內設定圖像處理區域，并對該圖像處理區域的圖像執行圖像處理，判定處理候補是否是預先設定的規定的立體物。根據該車載用物體檢測裝置100，能夠減輕圖像處理的負荷并且減少針對非立體物的誤檢測。

專利文獻1:日本特開2009－276200號公報

然而，在上述專利文獻1中，雖然對象物的判定使用到該對象物的距離數據，但該距離數據僅用于圖像處理的區域設定，對象物的判定全部通過圖像處理來進行。因此，依然存在圖像處理的負荷較大，其處理時間也保持較長的問題點。

發明內容

本發明是為了解決上述的問題點而完成的，目的在于提供一種通過對圖像識別的結果和測距數據進行融合來判定對象物，而能夠高速并且高精度地進行該判定的對象物判定裝置以及對象物判定程序。

為了實現該目的，本發明的對象物判定裝置具備：拍攝單元，拍攝圖像；測距單元，測量到對象物為止的距離；圖像識別單元，對由上述拍攝單元拍攝到的圖像中的上述對象物執行圖像識別；畫像識別對應關系建立單元，將該圖像識別單元進行的圖像識別的結果與由上述測距單元測量出的測距數據建立對應關系；分組單元，將處于規定條件下的多個上述測距數據分組為1個對象物；似然計算單元，基于構成由該分組單元分組而成的1個對象物的測距數據、或者通過上述畫像識別對應關系建立單元對該測距數據建立了對應關系的圖像識別的結果，計算上述規定物的似然；匹配率計算單元，基于通過上述畫像識別對應關系建立單元對構成由上述分組單元分組而成的1個對象物的測距數據建立了對應關系的圖像識別的結果來計算上述規定物的匹配率；以及判定單元，基于由該匹配率計算單元計算出的匹配率和由上述似然計算單元計算出的似然，來判定由上述分組單元分組而成的1個對象物是否是上述規定物。

另外，本發明的對象物判定程序使計算機實現：獲取圖像的圖像獲取功能；獲取到對象物的測距數據的測距數據獲取功能；對由上述圖像獲取功能獲取到的圖像中的上述對象物執行圖像識別的圖像識別功能；將基于該圖像識別功能的圖像識別的結果與通過上述測距數據獲取功能獲取到的測距數據建立對應關系的畫像識別對應關系建立功能；將處于規定條件下的多個上述測距數據分組為1個對象物的分組功能；基于構成通過該分組功能分組而成的1個對象物的測距數據、或者通過上述畫像識別對應關系建立功能對該測距數據建立了對應關系的圖像識別的結果，來計算上述規定物的似然的似然計算功能；基于通過上述畫像識別對應關系建立功能對構成通過上述分組功能分組而成的1個對象物的測距數據建立了對應關系的圖像識別的結果來計算上述規定物的匹配率的匹配率計算功能；以及基于通過該匹配率計算功能計算出的匹配率和通過上述似然計算功能計算出的似然，來判定由上述分組功能分組而成的1個對象物是否是上述規定物的判定功能。