[發(fā)明專利]確定可移動的設(shè)備的位置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880020542.1
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN110785777A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王森;羅納德·克拉克;尼基·特里戈尼
• 申請（專利權(quán)）人: 牛津大學創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: G06N3/04
• 分類號: G06N3/04;G06N3/08;G06T7/20;G06T7/70
• 代理公司: 44224 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司
• 代理人: 何沖;黃隸凡

1.一種確定包括攝像頭的可移動的設(shè)備的位置的計算機執(zhí)行的方法，包括以下步驟：

使用所述攝像頭捕獲一段時間內(nèi)的圖像序列；

對于來自所述圖像序列的連續(xù)圖像對，使用第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定表明所述設(shè)備的運動的特征，所述設(shè)備的運動在捕獲所述圖像對的第一圖像的時間與捕獲所述圖像對的第二圖像的時間之間；

對于連續(xù)圖像序列，使用第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從由所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的特征確定表明所述設(shè)備的位置的特征；以及

對于連續(xù)圖像序列，從由所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的特征確定所述設(shè)備的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，除了確定所述設(shè)備的位置之外還確定所述設(shè)備的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述圖像序列的圖像是單目圖像。

4.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

5.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

7.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：針對每對連續(xù)捕獲的圖像，從由所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的特征確定所述設(shè)備的相對位置信息和方向信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定所述設(shè)備的位置的步驟包括：整合從由所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的特征確定的所述相對位置信息和所述方向信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：針對每對連續(xù)捕獲的圖像，確定所述相對位置信息和所述方向信息的相應(yīng)不確定性信息。

10.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述圖像序列的每個圖像已經(jīng)與其相應(yīng)的位置信息(和方向信息)相關(guān)聯(lián)，并且所述方法還包括以下步驟：使用所述相應(yīng)的位置信息(和方向信息)訓練所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

11.根據(jù)前述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述設(shè)備是自主機器人。

12.一種可移動的設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器；

處理器；

攝像頭；

其中所述設(shè)備被布置為：

使用所述攝像頭捕獲一段時間內(nèi)的圖像序列；

對于來自所述圖像序列的連續(xù)圖像對，使用由所述處理器提供的第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定表明所述設(shè)備的運動的特征，所述設(shè)備的運動在捕獲所述圖像對的第一圖像的時間與捕獲所述圖像對的第二圖像的時間之間；

對于連續(xù)圖像序列，使用由所述處理器提供的第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從由所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的特征確定表明所述設(shè)備的位置的特征；以及

對于連續(xù)圖像序列，從由所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定的特征確定所述設(shè)備的位置。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備被布置為除了確定所述設(shè)備的位置之外還確定所述設(shè)備的方向。

14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的設(shè)備，其特征在于，所述圖像序列的圖像是單目圖像。

15.根據(jù)權(quán)利要求12至14中任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

16.根據(jù)權(quán)利要求12至15中任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。