[發明專利]包括提升/碰撞檢測裝置的機器人作業工具及用于機器人作業工具的方法

有效

• 申請號: 201880020311.0
• 申請日: 2018-02-28
• 公開（公告）號: CN110506246B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 馬茨·斯文松;佩爾-奧拉·斯文松;芒努斯·奧爾隆德;弗雷德里克·卡爾斯特倫
• 申請（專利權）人: 胡斯華納有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00;A01D75/18;A01D75/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬

1.一種機器人作業工具(100)，包括底盤(140)、蓋(132)以及用于控制所述機器人作業工具(100)的操作的控制器(110)，所述機器人作業工具(100)還包括連接到所述控制器(110)以提供傳感器輸入的提升/碰撞檢測裝置(300)，并且所述提升/碰撞檢測裝置(300)包括第一傳感器元件(340)和第二傳感器元件(345)，所述控制器(110)被配置為：

接收指示所述第一傳感器元件(340)與所述第二傳感器元件(345)之間的距離的距離值的傳感器輸入；

通過將所述距離值與提升檢測閾值(d1)進行比較，確定是否已檢測到提升，和/或，

通過將所述距離值與碰撞檢測閾值(d2)進行比較，確定是否已檢測到碰撞，其中，所述碰撞檢測閾值(d2)不同于所述提升檢測閾值(d1)。

2.根據權利要求1所述的機器人作業工具(100)，其中，所述提升/碰撞檢測裝置(300)還包括布置到所述蓋(132)和所述底盤中的一者的可樞轉構件(310)、布置在所述蓋(132)和所述底盤中的另一者處的基座構件(320)，其中，所述可樞轉構件(310)包括所述第一傳感器元件(340)，并且所述基座構件包括所述第二傳感器元件(345)，其中，當所述提升/碰撞檢測裝置(300)處于靜止時，所述第一傳感器元件(340)和所述第二傳感器元件(345)被布置在彼此的默認距離處。

3.根據權利要求2所述的機器人作業工具(100)，其中，所述提升/碰撞檢測裝置(300)還包括相對于所述可樞轉構件可滑動地布置的提升構件(330)，其中，所述提升構件(330)包括所述第一傳感器元件(340)。

4.根據權利要求1或2所述的機器人作業工具(100)，其中，所述控制器(110)還被配置為接收指示所述第一傳感器元件(340)和所述第二傳感器元件(345)相對于彼此的橫向運動的傳感器輸入，并響應于此，確定已檢測到碰撞。

5.根據權利要求2或3所述的機器人作業工具(100)，其中，所述提升/碰撞檢測裝置(300)還包括彈簧(350)，該彈簧用于將所述可樞轉構件(310)偏置到中立位置。

6.根據權利要求2或3所述的機器人作業工具(100)，其中，所述第一傳感器元件(340)和所述第二傳感器元件(345)分別是磁體和霍爾傳感器。

7.根據權利要求6所述的機器人作業工具(100)，其中，所述第二傳感器元件(345)附接到所述基座構件(320)或位于所述基座構件處，所述第二傳感器元件(345)包括所述霍爾傳感器，用于簡化所述第二傳感器元件與所述控制器(110)的連接。

8.根據權利要求6所述的機器人作業工具(100)，其中，所述第二傳感器元件(345)包括布置為不同靈敏度的第一霍爾傳感器和第二霍爾傳感器，其中，所述控制器被配置為通過以下方式將所述距離值與所述提升檢測閾值(d1)和所述碰撞檢測閾值(d2)進行比較：如果所述第一霍爾傳感器和所述第二霍爾傳感器都沒有感測到所述磁體或所述第一霍爾傳感器感測到所述磁體，則確定所述距離值高于所述提升檢測閾值，并且如果所述第二霍爾傳感器感測到所述磁體，則確定所述距離值高于所述碰撞檢測閾值，其中，所述第一霍爾傳感器小于所述第二霍爾傳感器。

9.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人作業工具(100)，其中，一個傳感器元件是三維傳感器，所述三維傳感器被布置為感測相應磁體在XY平面中以及在Z方向上的三維中的運動，其中，所述控制器還被配置為接收指示所述第一傳感器元件(340)和所述第二傳感器元件(345)相對于彼此的橫向運動的傳感器輸入，并響應于此，確定已檢測到碰撞。

10.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人作業工具(100)，其中，所述機器人作業工具是機器人割草機。