[發(fā)明專利]障礙物檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880020276.2
• 申請日: 2018-02-15
• 公開（公告）號: CN110462706B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 松浦充保;大塚秀樹;柳川博彥
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01S13/86;G01S13/931;G01S15/931;G01S17/87;G01S17/931;G06K9/00;G06K9/46;G06T1/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王秀輝

障礙物檢測裝置(20)具備測距傳感器(21)、拍攝部(22)、以及控制部(26)。控制部基于利用測距傳感器得到的接收波的接收結(jié)果，來獲取包含在已經(jīng)照射有探測波的已照射區(qū)域的推斷反射位置。控制部基于推斷反射位置識別障礙物的外形形狀。控制部基于利用拍攝部得到的拍攝結(jié)果對障礙物進行圖像識別。控制部基于障礙物的外形形狀的識別結(jié)果以及圖像識別的結(jié)果，獲取由拍攝部拍攝到的圖像中所包含的障礙物上的包含在未照射區(qū)域的部位的相對于車輛的相對位置，該未照射區(qū)域比已照射區(qū)域靠車輛行進方向側(cè)。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請基于在2017年3月28日申請的日本專利申請?zhí)?017－63622號，在此通過參照引用其記載內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及構(gòu)成為通過搭載于車輛來檢測存在于該車輛外的障礙物的障礙物檢測裝置。

背景技術(shù)

在這種裝置中，以往提出了各種使用超聲波傳感器等測距傳感器的裝置(例如參照日本特開2013－16052號公報等)。

在這種裝置中，需要盡可能準確地獲取本車輛與存在于本車輛外的障礙物的相對位置關(guān)系。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本公開的一個觀點，障礙物檢測裝置構(gòu)成為通過搭載于車輛來檢測存在于該車輛外的障礙物。

具體而言，該障礙物檢測裝置具備：

測距傳感器，構(gòu)成為朝向上述車輛的外側(cè)發(fā)送探測波，并且接收起因于上述障礙物對上述探測波的反射并具有與上述車輛和上述障礙物的距離相應的強度的接收波；

拍攝部，設置為拍攝上述車輛的周圍的圖像；以及

檢測處理部，設置為基于利用上述測距傳感器得到的上述接收波的接收結(jié)果、和利用上述拍攝部得到的上述圖像的拍攝結(jié)果，來檢測上述障礙物。

另外，在該障礙物檢測裝置中，

上述檢測處理部構(gòu)成為：

基于上述接收結(jié)果，獲取推斷反射位置，該推斷反射位置是包含在已經(jīng)照射有上述探測波的已照射區(qū)域的位置，且被推斷為是反射出上述接收波的上述障礙物上的位置，

基于上述推斷反射位置，識別上述障礙物的外形形狀，

基于上述外形形狀的識別結(jié)果以及上述圖像識別的結(jié)果，來獲取由上述拍攝部拍攝到的上述圖像中所包含的上述障礙物上的包含在未照射區(qū)域的部位的相對于上述車輛的相對位置，上述未照射區(qū)域比上述已照射區(qū)域靠車輛行進方向側(cè)。

此外，對各單元標注的帶括號的參照附圖標記表示該單元與后述的實施方式中記載的具體單元的對應關(guān)系的一個例子。

附圖說明

圖1是搭載有實施方式所涉及的障礙物檢測裝置的車輛的簡要結(jié)構(gòu)圖。

圖2是圖1所示的障礙物檢測裝置的功能模塊圖。

圖3是表示圖1所示的障礙物檢測裝置的動作的概要的概念圖。

圖4是表示圖1所示的障礙物檢測裝置的動作的概要的概念圖。

圖5是表示圖1所示的障礙物檢測裝置的動作的概要的概念圖。

圖6是表示圖1所示的障礙物檢測裝置的動作的概要的概念圖。

圖7是表示圖1所示的障礙物檢測裝置的第一動作例的流程圖。

圖8是表示圖1所示的障礙物檢測裝置中的第一動作例的流程圖。

圖9是表示圖1所示的障礙物檢測裝置中的第二動作例的流程圖。

圖10是表示圖1所示的障礙物檢測裝置中的第二動作例的流程圖。