[發明專利]成像系統、成像控制方法、圖像處理設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201880018324.4
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN110419208B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 橫田聰一郎;竹中博一;貞末多聞;片桐敬太
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/232;G03B37/02;G02B13/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 李文娟

1.一種成像系統，包括：

多個成像體，每個所述成像體包括

第一光學元件，其對包含半球的范圍成像，所述半球以光軸為中心且取向在所述光軸的第一方向上，以及

第二光學元件，其對包含半球的范圍成像，所述半球以光軸為中心且取向在與所述第一方向相反的第二方向上，

所述成像體布置在正交于所述光軸的方向上；以及

移動部件，其在直線上移動所述成像體；以及

成像控制單元，其配置為使所述成像體彼此同步地執行成像，并且從每個所述成像體獲取拍攝的圖像；

距離測量單元，其配置為通過在設定為深度方向的所述成像體的移動方向上，在所述直線上的不同位置處布置由所述成像體多次拍攝的多個拍攝的圖像，來產生三維圖像；其中

所述距離測量單元產生由轉換的圖像構成的三維圖像，所述轉換的圖像通過使用根據等距圓柱投影的投影轉換各個拍攝的圖像而獲得；或者

所述距離測量單元產生由變換的圖像構成的三維圖像，所述變換的圖像通過使用根據心射圓柱投影的投影變換各個拍攝的圖像而獲得。

2.如權利要求1所述的成像系統，還包括獲取單元，其配置為與由所述成像控制單元引起的成像同步地獲取各個成像體在所述直線上的位置，其中

所述成像控制單元將所述拍攝的圖像與由所述獲取單元獲取的位置相關聯。

3.如權利要求1所述的成像系統，所述距離測量單元還配置為基于通過由平行于所述深度方向的平面切割所述三維圖像而獲得的圖像，來執行距離測量計算。

4.如權利要求1至3中任一項所述的成像系統，其中所述距離測量單元運行：

第一處理，以使用在單次成像中由所述成像體拍攝的多個拍攝的圖像，基于第一算法創建三維重建模型；以及

第二處理，以使用由所述移動部件移動的所述成像體在多個不同位置處拍攝的多組拍攝的圖像，基于第二算法創建所述三維重建模型。

5.一種成像系統，包括：

成像體，包括

第一光學元件，其能夠對包含半球的范圍成像，所述半球以光軸為中心且取向在所述光軸的第一方向上，以及

第二光學元件，其能夠對包含半球的范圍成像，所述半球以光軸為中心且取向在與所述第一方向相反的第二方向上，

移動部件，其在直線上移動所述成像體；以及

成像控制單元，其配置為使所述成像體執行成像，并獲取拍攝的圖像；

距離測量單元，其配置為通過在設定為深度方向的所述成像體的移動方向上，在所述直線上的不同位置處布置由所述成像體多次拍攝的多個拍攝的圖像，來產生三維圖像；其中

所述距離測量單元產生由轉換的圖像構成的三維圖像，所述轉換的圖像通過使用根據等距圓柱投影的投影轉換各個拍攝的圖像而獲得；或者

所述距離測量單元產生由變換的圖像構成的三維圖像，所述變換的圖像通過使用根據心射圓柱投影的投影變換各個拍攝的圖像而獲得。

6.一種成像系統中的成像控制的方法，所述方法包括：

使多個成像體彼此同步地執行成像；以及

從每個所述成像體獲取拍攝的圖像，

每個所述成像體包括

第一光學元件，其對包含半球的范圍成像，所述半球以光軸為中心且取向在所述光軸的第一方向上，以及

第二光學元件，其對包含半球的范圍成像，所述半球以光軸為中心且取向在與所述第一方向相反的第二方向上，

所述成像體布置在正交于所述光軸的方向上，且安裝于在直線上移動的移動部件上；

所述方法還包括通過在設定為深度方向的所述成像體的移動方向上，在所述直線上的不同位置處布置由所述成像體多次拍攝的多個拍攝的圖像，來產生三維圖像；其中

產生由轉換的圖像構成的三維圖像，所述轉換的圖像通過使用根據等距圓柱投影的投影轉換各個拍攝的圖像而獲得；或者

產生由變換的圖像構成的三維圖像，所述變換的圖像通過使用根據心射圓柱投影的投影變換各個拍攝的圖像而獲得。