[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛中的非避開規(guī)劃系統(tǒng)的障礙物過(guò)濾的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880018113.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-26
• 公開（公告）號(hào): CN111615477B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱帆;馬霖;許昕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度時(shí)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司;百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

在一個(gè)實(shí)施方式中，本文中描述的是用于過(guò)濾障礙物以減少自動(dòng)駕駛車輛(ADV)在給定的規(guī)劃階段中處理的障礙物的數(shù)量的系統(tǒng)和方法。ADV可以基于ADV正在行進(jìn)的第一車道中的標(biāo)準(zhǔn)集來(lái)識(shí)別障礙物的第一集合，過(guò)濾掉第一車道中的剩余障礙物，并且從ADV的角度將每個(gè)識(shí)別的障礙物擴(kuò)展到第一車道的寬度，使得ADV不能避開所識(shí)別的障礙物的第一集合中的任何障礙物。當(dāng)從第一車道切換到第二車道時(shí)，ADV可以使用相同的標(biāo)準(zhǔn)集識(shí)別第二車道中的障礙物的第二集合，并且將障礙物的第二集合中的每個(gè)障礙物擴(kuò)展到第二車道的寬度，同時(shí)保持跟蹤所識(shí)別的障礙物的第一集合。當(dāng)完成車道切換時(shí)，ADV可以停止跟蹤所識(shí)別的障礙物的第一集合。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施方式總體上涉及操作自動(dòng)駕駛車輛。更具體地，本公開的實(shí)施方式涉及在非避開規(guī)劃系統(tǒng)中過(guò)濾障礙物的方法。

背景技術(shù)

以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行(例如，無(wú)人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責(zé)中解放出來(lái)。當(dāng)以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行時(shí)，車輛可以使用車載傳感器和高分辨率的地圖導(dǎo)航到各個(gè)位置，從而允許車輛在最少人機(jī)交互的情況下或在沒(méi)有任何乘客的一些情況下行駛。

自動(dòng)駕駛車輛(ADV)依賴于由傳感器檢測(cè)的實(shí)時(shí)交通和本地環(huán)境數(shù)據(jù)來(lái)規(guī)劃每個(gè)規(guī)劃階段中的最佳路線。ADV的感知區(qū)域中的障礙物(例如，對(duì)象和附近的車輛)可以影響ADV的規(guī)劃。感知區(qū)域中的障礙物越多，規(guī)劃ADV下一步行動(dòng)所需的時(shí)間就越多。因此，將期望過(guò)濾掉一些障礙物，以提高ADV的規(guī)劃效率，同時(shí)不影響ADV的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

在本公開的一方面中，本公開的實(shí)施方式提供了一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，該方法包括：感知圍繞自動(dòng)駕駛車輛(ADV)的駕駛環(huán)境，包括感知ADV正行駛的第一車道內(nèi)的障礙物的初始集合；基于預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)的第一集合，將一個(gè)或多個(gè)障礙物的第一集合識(shí)別為來(lái)自障礙物的初始集合的子集；將障礙物的第一集合中的每個(gè)障礙物的尺寸擴(kuò)展到第一車道的寬度，以防止ADV避開障礙物的第一集合中的任何障礙物；以及根據(jù)障礙物的第一集合中的擴(kuò)展的障礙物而不考慮初始集合中的剩余障礙物規(guī)劃ADV的軌跡以控制ADV導(dǎo)航通過(guò)第一車道。

在本公開的另一方面中，本公開的實(shí)施方式提供了一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：感知圍繞自動(dòng)駕駛車輛(ADV)的駕駛環(huán)境，包括感知ADV正行駛的第一車道內(nèi)的障礙物的初始集合；基于預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)的第一集合，將一個(gè)或多個(gè)障礙物的第一集合識(shí)別為來(lái)自障礙物的初始集合的子集；將障礙物的第一集合中的每個(gè)障礙物的尺寸擴(kuò)展到第一車道的寬度，以防止ADV避開障礙物的第一集合中的任何障礙物；以及根據(jù)障礙物的第一集合中的擴(kuò)展的障礙物而不考慮初始集合中的剩余障礙物規(guī)劃ADV的軌跡以控制ADV導(dǎo)航通過(guò)第一車道。

在本公開的另一方面中，本公開的實(shí)施方式提供了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括處理器；以及存儲(chǔ)器，聯(lián)接到處理器以存儲(chǔ)指令，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：感知圍繞自動(dòng)駕駛車輛(ADV)的駕駛環(huán)境，包括感知ADV正行駛的第一車道內(nèi)的障礙物的初始集合；基于預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)的第一集合，將一個(gè)或多個(gè)障礙物的第一集合識(shí)別為來(lái)自障礙物的初始集合的子集；將障礙物的第一集合中的每個(gè)障礙物的尺寸擴(kuò)展到第一車道的寬度，以防止ADV避開障礙物的第一集合中的任何障礙物；以及根據(jù)障礙物的第一集合中的擴(kuò)展的障礙物而不考慮初始集合中的剩余障礙物規(guī)劃ADV的軌跡以控制ADV導(dǎo)航通過(guò)第一車道。

附圖說(shuō)明

本公開的實(shí)施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同的附圖標(biāo)記指代相似的元件。

圖1是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的框圖。

圖2是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的與自動(dòng)駕駛車輛一起使用的感知與規(guī)劃系統(tǒng)的示例的框圖。