[發明專利]自動駕駛車輛的用于生成參考線的方法和系統

有效

• 申請號: 201880016089.7
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN111629947B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 許昕;朱帆;馬霖
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

基于從自動駕駛車輛的多個傳感器獲得的傳感器數據感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境，包括確認一個或多個對象；

對于確認出的對象中的每個，

生成連接所述自動駕駛車輛的當前位置與所述對象的弧形曲線，其中，所述弧形曲線與所述自動駕駛車輛的移動方向相切、從所述自動駕駛車輛的當前位置開始、且終止于所述對象，以及

計算與所述對象相關的所述弧形曲線的曲率；

選擇所述對象中與滿足預定條件的弧形曲線相關的一個對象；以及

生成從所述自動駕駛車輛的所述當前位置到所選對象的參考線，其中，所述參考線用于生成駕駛所述自動駕駛車輛的軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于傳感器數據確認一個或多個對象包括：

從由相機捕獲的圖像數據中識別第一對象；

從由RADAR裝置捕獲的RADAR數據中識別第二對象；

確定所述第一對象和所述第二對象是否指的是相同的對象；以及

響應于確定所述第一對象和所述第二對象是相同的對象，將由所述第一對象和所述第二對象表示的對象指定為所確認的一個或多個對象中的一個。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，在所確認的對象中，所選對象具有作為所述預定條件的最小曲率。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，生成從所述自動駕駛車輛的所述當前位置到所選對象的參考線包括：在所述自動駕駛車輛與所選對象之間繪制直線以表示所述參考線。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，生成連接所述自動駕駛車輛的所述當前位置和所述對象的弧形曲線，使得所述弧形曲線的原點在X軸上的X坐標(rx)與所述自動駕駛車輛的X坐標相同，其中，所述X軸表示所述自動駕駛車輛的當前前進方向。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，基于所述弧形曲線的半徑(r)確定所述弧形曲線的原點的Y坐標(ry)：ry＝r。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述弧形曲線的半徑r＝(x^2+y^2)/2y，其中(x，y)表示相應對象的坐標。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，基于所述半徑(r)計算所述弧形曲線的曲率。

9.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時使所述處理器執行操作，所述操作包括：

基于從自動駕駛車輛的多個傳感器獲得的傳感器數據感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境，包括確認一個或多個對象；

對于確認出的對象中的每個，

生成連接所述自動駕駛車輛的當前位置和所述對象的弧形曲線，其中，所述弧形曲線與所述自動駕駛車輛的移動方向相切、從所述自動駕駛車輛的當前位置開始、且終止于所述對象，以及

計算與所述對象相關的所述弧形曲線的曲率；

選擇所述對象中與滿足預定條件的弧形曲線相關的一個對象；以及

生成從所述自動駕駛車輛的所述當前位置到所選對象的參考線，其中，所述參考線用于生成駕駛所述自動駕駛車輛的軌跡。

10.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，基于傳感器數據確認一個或多個對象包括：

從由相機捕獲的圖像數據中識別第一對象；

從由RADAR裝置捕獲的RADAR數據中識別第二對象；

確定所述第一對象和所述第二對象是否指的是相同的對象；以及

響應于確定所述第一對象和所述第二對象是相同的對象，將由所述第一對象和所述第二對象表示的對象指定為所確認的一個或多個對象中的一個。

11.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，在所確認的對象中，所選對象具有作為所述預定條件的最小曲率。