[發明專利]軌跡生成與執行架構

在審

• 申請號: 201880015297.5
• 申請日: 2018-02-26
• 公開（公告）號: CN110692025A
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: G·林斯科特;R·E·薩默斯;J·M·P·基斯基;M·科比拉羅夫;T·考德威爾;J·L·阿斯克蘭德;A·G·賴格;J·豐克
• 申請（專利權）人: 祖克斯有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 72002 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 陳珊

本發明描述了用于生成和執行軌跡以引導自動駕駛車輛的技術。在示例中，與自動駕駛車輛相關聯的第一計算機系統可以以第一操作頻率生成路線，路線將自動駕駛車輛從當前位置引導到目標位置。第一計算機系統還可以以第二操作頻率確定用于沿著路線引導自動駕駛車輛的指令，并且可以至少部分地基于指令和實時處理的傳感器數據以第三操作頻率生成軌跡。與自動駕駛車輛相關聯并且與第一計算機系統通信的第二計算機系統可以以第四操作頻率執行軌跡以使自動駕駛車輛沿著路線行駛。第一計算機系統和第二計算機系統的分離可以提供增強的安全性、冗余性和優化度。

相關申請的交叉引用

本專利申請要求于2017年6月23日遞交的序列No.15/632,208的美國專利申請的優先權的遞交權益，該專利申請要求于2017年3月1日遞交的序列No.62/465,724的美國臨時專利申請的權益。該專利申請的全部內容通過引用并入本文中。

背景技術

自動駕駛車輛利用各種方法、設備和系統來引導這種自動駕駛車輛通過包括各種靜態和/或動態對象的環境。例如，自動駕駛車輛利用路線規劃方法、設備和系統來引導自動駕駛車輛通過具有其他移動車輛(自動駕駛車輛或其他車輛)、移動人員、靜態建筑物等的擁擠區域。在一些示例中，可能無法預測其他對象在環境和道路狀況中的行為。

附圖說明

參考附圖描述詳細描述。在附圖中，附圖標記的最左邊的一個或多個數字識別首次出現附圖標記的圖。在不同附圖中使用相同的附圖標記表示相似或相同的部件或特征。

圖1示出了如本文所述的用于生成和執行軌跡以控制自動駕駛車輛的示例性架構。

圖2描繪了如本文所述的用于生成和執行軌跡以控制自動駕駛車輛的示例性過程。

圖3描繪了如本文所述的用于生成反饋數據并使用反饋數據來更新架構方面的示例性過程。

圖4描繪了如本文所述的用于生成回退軌跡的示例性過程。

圖5描繪了如本文所述的用于執行回退軌跡的示例性過程。

圖6描繪了用于實現本文描述的技術的示例性計算機系統的框圖。

具體實施方式

本公開描述了用于生成和執行軌跡以控制自動駕駛車輛的方法、設備和系統。在至少一個示例中，本公開描述了用于生成和執行軌跡以控制自動駕駛車輛的架構。該架構可以包括以不同頻率操作的各種層。另外，該架構可以包括配置成生成和細化軌跡的一個或多個計算機系統，以及配置成執行軌跡的分離且不同的車輛控制裝置。如本文所述，這種分離可以提供增強的安全性、冗余性和優化度。另外，這種分離對于解決與架構的各個部件相關聯的棘手問題是有用的。此外，這種分離對于獲得架構部件的一個或多個安全認證是有用的。

可以以多種方式實現本文描述的方法、設備和系統。下面參考以下附圖提供示例性實現方式。盡管在自動駕駛車輛的背景下進行了討論，但是本文描述的方法、設備和系統可以應用于需要自動或半自動控制的各種系統，例如工業機器人或無人駕駛飛行器。例如，方法、設備和系統可以在制造組裝線背景中、在航空測量背景等中使用。另外，本文描述的技術可以與真實數據(例如，使用一個或多個傳感器捕獲的數據)、模擬數據(例如，由模擬器生成的數據)或兩者的任意組合一起使用。