[發明專利]用于探測至少一個對象的方法

在審

• 申請號: 201880014249.4
• 申請日: 2018-02-19
• 公開（公告）號: CN110651306A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: E.黑克;M.埃伯哈德;C.姆克瑟爾
• 申請（專利權）人: 創新技術系統股份公司
• 主分類號: G07F17/32
• 分類號: G07F17/32
• 代理公司: 72001 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 孫云漢;劉春元

1.一種用于在桌子（6）的桌面（5）上的探測區（4）探測至少一個由一個子對象（1）或多個彼此堆疊的子對象（1）組成的對象（2、3）的方法，其中利用至少一個攝像機單元（9）的至少兩個布置在所述桌面（5）上方的不同的位置的攝像機（7、8）分別拍攝在所述桌面（5）上的探測區（4）的至少一個二維圖像，其特征在于，根據所述二維圖像，生成具有至少一個點云（10、11）的至少一個數據組，所述至少一個點云由對所述對象（2、3）進行成像的數據點（12、13、14）構成，其中每個數據點（12、13、14）都分配有三個空間坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個數據點（12、13、14）都附加地分配有色彩信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，從中生成所述數據組的所述二維圖像同時被拍攝，和/或所述攝像機單元（9）的攝像機（7、8）為了拍攝所述二維圖像而分別以從斜上方的視角對準所述桌面（5）的探測區（4），和/或所述攝像機單元（9）的攝像機（7、8）重疊地來布置。

4.根據權利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，為了確定在所述對象（2、3）中相應的一個或多個子對象（1）的位置和取向，使至少一個事先已知的子對象形狀（15）與所述點云（10、11）匹配，必要時多次與所述點云（10、11）匹配，其中優選地規定：為了確定所述相應的一個或多個子對象（1）的類型，對所述色彩信息進行分析。

5.根據權利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，為了確定在所述對象（2）中相應的一個或多個子對象（1）的位置和取向，在所述點云（10、11）中確定至少一個平坦的鍋形面（16），而且計算法向地立在所述鍋形面上的表面法線（17）。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述點云（10、11）的在所述鍋形面（16）與所述桌面（5）之間的區域沿著所述表面法線（17）被分成對象層（18、19、20）的序列，其中形成相應的對象層（18、19、20）的邊界的層界面（21、22）平行于所述鍋形面（16）地來規定，而且所述相應的對象層（18、19、20）的沿著所述表面法線（17）測量的層厚度（23）根據單獨的子對象（1）的事先確定的子對象厚度（24）來規定。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對于所述相應的對象層（18、19、20）來說，計算沿所述表面法線（17）的方向到所述相應的對象層（18、19、20）的與所述桌面（5）背離的層界面（21）上的二維投影（25、26、27）。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，使事先已知的子對象形狀（15）與所述二維投影（25、26、27）匹配，而且所述對象層（18、19、20）的位于所匹配的子對象形狀（15）內的所有數據點（12、13、14）都被分配給一個單獨的、重現所述子對象（1）的探測對象（28）。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，根據被分配給所述探測對象（28）的數據點（12、13、14）的色彩信息，確定相應的子對象（1）的類型。

10.一種裝置、尤其是用于執行根據權利要求1至9之一所述的方法的裝置，所述裝置具有帶桌面（5）的桌子（6），所述桌面具有針對至少一個由一個子對象（1）或多個彼此堆疊的子對象（1）組成的對象（2）的探測區（4），其中所述裝置附加地具有：至少一個攝像機單元（9），所述攝像機單元具有至少兩個布置在所述桌面（5）上方的不同的位置的攝像機（7、8），用于分別拍攝至少一個二維圖像；和至少一個數據處理裝置（29），用于處理二維圖像，其特征在于，為了對所述探測區（4）進行成像，所述攝像機（7、8）分別對準所述探測區（4），而且優選地所述攝像機（7、8）中的至少一個攝像機是彩色攝像機。