[發明專利]鉸接臂機器人和借助于鉸接臂機器人來切削加工工件的方法

有效

• 申請號: 201880014129.4
• 申請日: 2018-02-27
• 公開（公告）號: CN110366478B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: H·澤爾舍恩
• 申請（專利權）人: 費爾有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

1.一種鉸接臂機器人(1)，包括：

-基座(2)；

-工作頭接納部(7)；

-多個杠桿臂(3)，所述杠桿臂設置在基座(2)與工作頭接納部(7)之間，其中，所述杠桿臂(3)借助于轉動鉸接件(4)彼此耦聯，并且每個轉動鉸接件(4)構成有至少一個伺服馬達(6)，所述至少一個伺服馬達用于調節在兩個借助于相關的轉動鉸接件(4)耦聯的杠桿臂(3)之間的角度(5)；

-工作頭(8)，所述工作頭設置在工作頭接納部(7)中，其中，所述工作頭(8)包括設置在主軸殼體(13)中的工作主軸(9)，所述工作主軸至少支承在主軸殼體(13)中的第一支承部位(14)和第二支承部位(15)上；

-計算單元(12)，所述計算單元用于控制伺服馬達(6)，

其特征在于，

在工作主軸(9)的第一支承部位(14)和工作主軸(9)的第二支承部位(15)上分別構成用于檢測徑向力(17)的至少一個第一傳感器(16)，并且在第一支承部位(14)和第二支承部位(15)中的至少一個支承部位上構成用于檢測軸向力(19)的至少一個第二傳感器(18)，并且計算單元(12)構造用于基于借助于第一傳感器(16)檢測到的徑向力(17)和借助于第二傳感器(18)檢測到的軸向力(19)來計算加工刀具(10)對工件(11)的擠壓力。

2.根據權利要求1所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述第一支承部位(14)和所述第二支承部位(15)通過磁體支承件(30)形成，并且所述第一傳感器(16)和所述第二傳感器(18)通過如下測量裝置實現，所述測量裝置用于確定在磁體支承件(30)中的場強度并且用于檢測工作主軸(9)相對于主軸殼體(13)的偏轉。

3.根據權利要求1或2所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述工作主軸(9)能借助于磁體支承件(30)相對于主軸殼體(13)被調節。

4.根據權利要求1所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述第一傳感器(16)和所述第二傳感器(18)以壓電元件的形式構成。

5.根據權利要求1所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述第一支承部位(14)和第二支承部位(15)通過流體動力的滑動支承件(35)形成，并且所述第一傳感器(16)和所述第二傳感器(18)通過如下測量裝置實現，所述測量裝置用于確定在第一支承部位(14)和第二支承部位(15)中的液壓并且用于檢測工作主軸(9)相對于主軸殼體(13)的偏轉，其中，所述工作主軸(9)能借助于流體動力的滑動支承件(35)相對于主軸殼體(13)被調節。

6.根據權利要求1或2所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述主軸殼體(13)借助于線性引導件(25)能軸向移動地被接納在工作頭(8)上。

7.根據權利要求1或2所述的鉸接臂機器人，其特征在于，在所述工作頭(8)上構成有貼靠套環(22)，所述貼靠套環設置用于貼靠在要加工的工件(11)上，并且在貼靠套環(22)中構成有用于檢測所述貼靠套環(22)在工件(11)上的貼靠力的第三傳感器(27)。

8.根據權利要求7所述的鉸接臂機器人，其特征在于，在所述工作頭(8)上構成振蕩傳感器(28)，所述振蕩傳感器用于檢測在工件(11)上的振動。

9.根據權利要求8所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述振蕩傳感器(28)被接納在貼靠套環(22)中。

10.根據權利要求8或9所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述振蕩傳感器(28)能自由振動地被接納在工作頭(8)上，并且能與工件(11)耦聯。

11.根據權利要求10所述的鉸接臂機器人，其特征在于，所述振蕩傳感器(28)能自由振動地被接納在貼靠套環(22)中。