[發明專利]作業機械

有效

• 申請號: 201880014108.2
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN110352279B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 田中宏明;中野壽身;千葉孝昭;鈴木悠介;坂本博史
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;E02F3/43;E02F9/26
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;李文嶼

本發明提供一種作業機械，該作業機械搭載有在如設計面那樣挖掘地面的作業中輔助操縱者的操作的半自動控制，并能夠在如設計面那樣壓實地面的碾壓作業中輔助操縱者的操作。一種作業機械(100)，具備控制裝置(25)，其具有對由操作裝置(15L、15R)指示出的操作量進行校正的半自動控制部(31)，所述控制裝置具有碾壓判定部(52)，判定作業工具(7)是否正被按壓于地面；和執行機構控制校正部(54)，在所述碾壓判定部判定為所述作業工具正被按壓于地面時，所述執行機構控制校正部以使所述作業工具施加于地面的力變大的方式，對由所述半自動控制部校正后的操作量進一步進行校正。

技術領域

本發明涉及液壓挖掘機等作業機械。

背景技術

液壓挖掘機等作業機械具備具有鏟斗等作業工具的作業機。作業機由液壓執行機構來驅動。液壓執行機構由從液壓泵供給的液壓油來驅動。從液壓泵向液壓執行機構供給的液壓油由方向控制閥來控制。方向控制閥由例如在液壓先導式的操作裝置生成的先導壓力來操作。操作裝置具有操作桿，并生成與該操作桿的操作方向及操作量相應的先導壓力。操縱者能夠通過操作操作桿從而對作業機械指示液壓執行機構的動作方向及動作速度。

然而，液壓挖掘機中有的搭載有在如設計面那樣挖掘地面的作業中輔助操縱者的操作的半自動控制。作為公開了這樣的搭載有半自動控制的液壓挖掘機的文獻，例如有專利文獻1。

專利文獻1公開了如下這樣一種作業機械的控制裝置(權利要求1)：該作業機械的控制裝置是為了對施工對象進行施工而控制作業機械所具有的作業機的裝置，包括：控制部，該控制部以使所述作業機所具有的作業工具不會侵入預先確定的目標形狀的方式對所述作業機進行控制；和切換部，該切換部基于所述作業工具相對于成為所述施工對象的完成目標的形狀即目標施工地形的姿勢，將所述目標的形狀切換為從所述目標施工地形離開了預先確定的距離的偏離地形或所述目標施工地形。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:WO2016/129708號公報

發明內容

發明要解決的課題

作為由液壓挖掘機進行的作業之一，有斜面形成作業。斜面形成作業可以分成以留有夯壓量(碾壓量)的方式挖掘地面的作業、和將挖掘后的表面壓實的作業(碾壓作業)。碾壓作業中有將鏟斗底面按壓于地面同時使鏟斗沿著地面運動的找平(日文：床付け)作業、和用鏟斗底面拍擊地面的邊坡夯拍(日文：土羽打ち)作業。

根據專利文獻1所記載的作業機械，能夠通過以目標施工地形(設計面)為目標形狀，從而在如設計面那樣挖掘地面的作業中輔助操縱者的操作。另外，能夠通過以從目標施工地形(設計面)離開了預先確定的距離的偏離地形為目標形狀，從而在以留有夯壓量(碾壓量)的方式挖掘地面的作業中輔助操縱者的操作。

然而，在專利文獻1所記載的作業機械中，在以目標施工地形(設計面)為目標形狀的情況下，鏟斗越接近設計面則將鏟斗按壓于地面的力越降低，因此無法如設計面那樣壓實地面。另外，在以從設計面向下方離開了一定距離的負的偏離地形為目標形狀的情況下，雖然能夠確保在設計面的位置將鏟斗按壓于地面的力，但是鏟斗恐會侵入比設計面靠下方的位置。這樣，在專利文獻1所記載的作業機械中，在如設計面那樣壓實地面的碾壓作業中無法輔助操縱者的操作。

本發明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于提供一種搭載有在如設計面那樣挖掘地面的作業中輔助操縱者的操作的半自動控制的作業機械，能夠在如設計面那樣壓實地面的碾壓作業中輔助操縱者的操作。

用于解決課題的技術方案