[發(fā)明專利]作業(yè)機械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880013510.9
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN110506145B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設計）人: 千葉孝昭;田中宏明;中野壽身;坂本博史;鈴木悠介
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;F15B11/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;孫明軒

作業(yè)機械中根據(jù)鏟斗頂端(P4)與目標面之間的距離(D)來運算斗桿液壓缸(12)以及動臂液壓缸(11)的目標速度，使得在操作裝置(24)的操作時作業(yè)裝置(7)的動作范圍被限制于目標面(60)的上方。在使作業(yè)裝置的操作性優(yōu)先的第一作業(yè)模式被選擇的情況下，基于斗桿液壓缸的目標速度控制從第一液壓泵(14)向斗桿液壓缸供給工作液壓油的第一流量控制閥(28)、和從第二液壓泵(15)向斗桿液壓缸供給工作液壓油的第三流量控制閥(29)，并基于動臂液壓缸的目標速度控制從第二液壓泵(15)向動臂液壓缸(11)供給工作液壓油的第二流量控制閥(31)。在使作業(yè)裝置的控制性優(yōu)先的第二作業(yè)模式被選擇的情況下，基于斗桿液壓缸的目標速度控制第一流量控制閥，并基于動臂液壓缸的目標速度控制第二流量控制閥。

技術領域

本發(fā)明涉及作業(yè)機械。

背景技術

通常以液壓為動力的作業(yè)機械的液壓系統(tǒng)由多個液壓泵、多個液壓執(zhí)行機構、和用于控制從該多個液壓泵向該多個液壓執(zhí)行機構供給的工作液壓油的多個流量控制閥構成。作為這種液壓系統(tǒng)而主要具有開中心式系統(tǒng)和閉中心式負載傳感系統(tǒng)，其中，開中心式系統(tǒng)所具有的流量控制閥能夠使來自中央旁通管線的旁路節(jié)流流量根據(jù)液壓執(zhí)行機構的負載而變化，該閉中心式負載傳感系統(tǒng)所具有的流量控制閥能夠根據(jù)壓力補償閥的功能與負載無關地向液壓執(zhí)行機構供給與節(jié)流閥開度對應的流量。對于開中心式系統(tǒng)，前作業(yè)裝置的操作性優(yōu)異，對于閉中心式負載傳感系統(tǒng)，復合操作時的前作業(yè)裝置的控制性優(yōu)異。

另外，在作為作業(yè)機械一個方式的液壓挖掘機中已知領域限制功能，其進行前作業(yè)裝置的控制以防止前作業(yè)裝置的控制點(例如鏟斗爪尖)向設計面侵入。

在將領域限制功能適用于如通常的開中心式系統(tǒng)那樣地、通過流量控制閥對從多個液壓泵供給的工作液壓油進行合流以及分流來控制液壓執(zhí)行機構的速度的液壓系統(tǒng)中的情況下，即使流量控制閥的節(jié)流閥開度相同，也會根據(jù)液壓執(zhí)行機構的復合操作的有無和液壓執(zhí)行機構的負載的大小而導致液壓執(zhí)行機構間的分流量變動。由此，各液壓執(zhí)行機構的控制性低，具有施工精度惡化的可能性。

根據(jù)專利文獻1，根據(jù)多個液壓執(zhí)行機構的復合操作時的目標面與控制點的偏差來運算各液壓執(zhí)行機構的控制動作的誤差，并基于該誤差來修正電流-控制量特性，由此即使在復合操作下也能夠高精度地控制各液壓執(zhí)行機構。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開11－350537號公報

發(fā)明內(nèi)容

但是，在實際施工中，挖掘時的執(zhí)行機構負載是時刻變化的。由此，即使如專利文獻1那樣地，根據(jù)某時的復合操作時的目標面與控制點的偏差來修正電流-控制量特性，但在執(zhí)行機構負載與修正時不同的情況下，各液壓執(zhí)行機構間的分流量還是會變動，具有施工精度惡化的可能性。

本發(fā)明是鑒于這種現(xiàn)有技術的實際情況而做出的，其目的在于提供一種作業(yè)機械，其能夠在優(yōu)先控制性時不受負載影響高精度地控制各液壓執(zhí)行機構，并且能夠在優(yōu)先操作性時得到良好的操作性。