[發明專利]流體驅動致動器及其應用在審
| 申請號： | 201880012890.4 | 申請日： | 2018-01-17 |
| 公開（公告）號： | CN110382171A | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發明（設計）人： | 姚臣華;葉鴻凱;洪偉強;梁欣泉 | 申請（專利權）人： | 新加坡國立大學 |
| 主分類號： | B25J9/14 | 分類號： | B25J9/14;A61H1/02;F15B15/00 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 景懷宇 |
| 地址： | 新加坡*** | 國省代碼： | 新加坡;SG |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 致動器 流體驅動 彎曲致動器 第一壁部 第二壁部 內部流體 約束構件 波狀 驅動致動器 生產流體 流體 協作 應用 響應 | ||
1.一種流體驅動致動器，包括：
彎曲致動器，其包括第一壁部、與所述第一壁部協作以限定波狀致動器輪廓的第二壁部、以及設置在所述第一壁部與所述第二壁部之間并遵循所述波狀致動器輪廓的內部流體囊；和
約束構件，其被布置以響應于供應到所述內部流體囊的流體而與所述彎曲致動器協作以產生多種運動。
2.根據權利要求1所述的流體驅動致動器，其中，所述約束構件被固定地聯接到所述彎曲致動器，以形成限定所述波狀致動器輪廓的多個褶皺。
3.根據權利要求1所述的流體驅動致動器，其中，所述約束構件被可拆卸地聯接到所述彎曲致動器，以形成限定所述波狀致動器輪廓的多個褶皺。
4.根據權利要求3所述的流體驅動致動器，其中，所述多個褶皺中的每一個褶皺形成用戶能夠調節的褶皺寬度。
5.根據權利要求3或4所述的流體驅動致動器，其中，所述彎曲致動器包括多個屈曲鎖定機構，并且所述約束構件包括多個約束鎖定機構，所述多個約束鎖定機構被布置以選擇性地附接到所述多個屈曲鎖定機構中的相應的一個。
6.根據權利要求2至5中任一項所述的流體驅動致動器，其中，所述多個褶皺中的每一個褶皺彼此間隔開。
7.根據權利要求2至6中任一項所述的流體驅動致動器，其中，所述多個褶皺包括與每個區段間隔開的褶皺區段。
8.根據權利要求7所述的流體驅動致動器，其中，每個區段內的所述褶皺的數量不同。
10.根據權利要求9所述的流體驅動致動器，其中，所述約束構件是圓柱形的，并且每個褶皺區段被布置在所述約束構件周圍。
11.根據權利要求2至10中任一項所述的流體驅動致動器，還包括具有內部第二流體囊的第二彎曲致動器。
12.根據權利要求11所述的流體驅動致動器，其中，所述第二彎曲致動器按照與所述彎曲致動器相對的關系布置，其中所述第二彎曲致動器的每個褶皺與所述彎曲致動器的相應的褶皺配準。
13.根據權利要求12所述的流體驅動致動器，其中，所述第二彎曲致動器被布置在所述彎曲致動器的上方，其中所述第二彎曲致動器的每個褶皺與所述彎曲致動器的相應的褶皺配準。
14.根據權利要求11至13中任一項所述的流體驅動致動器，其中，所述內部第二流體囊和所述內部流體囊被布置以被獨立地供應流體。
15.根據權利要求11至14中任一項所述的流體驅動致動器，其中，所述第二流體囊包括被布置以被獨立地供應流體的至少兩個不同的區段。
16.根據前述任一項權利要求所述的流體驅動致動器，其中，所述內部流體囊包括被布置以被獨立地供應流體的至少兩個不同的區段。
17.根據前述任一項權利要求所述的流體驅動致動器，還包括多個所述彎曲致動器，成對的所述彎曲致動器按照相對的關系被布置在所述約束構件的相應的區段處，其中，一個區段中的所述成對的彎曲致動器與另一區段中的另一對彎曲致動器取向不同。
18.根據權利要求17所述的流體驅動致動器，其中，所述多個彎曲致動器還包括在又一個區段內彼此相鄰的又一對彎曲致動器。
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