[發(fā)明專利]集體照拍攝方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880012007.1
• 申請(qǐng)日: 2018-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN110337806A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢杰;劉政哲;鄔奇峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/262;G05D1/10
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

1.一種集體照拍攝方法，其特征在于，所述方法包括：

基于觸發(fā)指令進(jìn)入集體照拍攝模式；

在所述集體照拍攝模式中，識(shí)別當(dāng)前拍攝畫面中的多個(gè)目標(biāo)；

在確定出多個(gè)所述目標(biāo)滿足拍攝觸發(fā)條件時(shí)，觸發(fā)無人機(jī)搭載的相機(jī)進(jìn)行拍攝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別當(dāng)前拍攝畫面中的多個(gè)目標(biāo)，包括：

基于圖像識(shí)別和聚類算法，識(shí)別當(dāng)前拍攝畫面中的聚落。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述聚落為特定目標(biāo)所在的聚落；

所述特定目標(biāo)為所述無人機(jī)飛行上電后，所述相機(jī)所拍攝到的所述聚落中第一個(gè)目標(biāo)；或者，

所述特定目標(biāo)為所述無人機(jī)的手勢(shì)控制者。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定出多個(gè)所述目標(biāo)滿足拍攝觸發(fā)條件，包括：

確定出所述聚落中處于特定姿態(tài)的目標(biāo)大于或等于預(yù)設(shè)數(shù)量，或者確定出所述聚落中處于特定姿態(tài)的目標(biāo)的數(shù)量占目標(biāo)的總數(shù)量的比例大于預(yù)設(shè)比例。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)處于特定狀態(tài)，包括：確定所述目標(biāo)的手勢(shì)為特定形狀。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)處于特定姿態(tài)，包括：

確定所述目標(biāo)處于跳躍狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)處于跳躍狀態(tài)，包括：

確定所述目標(biāo)與所述無人機(jī)在垂直方向的距離變化滿足特定條件。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)處于特定姿態(tài)，包括：

確定所述目標(biāo)處于伸展?fàn)顟B(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定出多個(gè)所述目標(biāo)滿足拍攝觸發(fā)條件之前，還包括：

控制所述無人機(jī)位于所述聚落的正上方；

并控制所述相機(jī)朝下拍攝。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定出目標(biāo)處于伸展?fàn)顟B(tài)，包括：

根據(jù)人體關(guān)節(jié)點(diǎn)模型獲取所述目標(biāo)在拍攝畫面中的關(guān)節(jié)點(diǎn)位置；

基于所述目標(biāo)在拍攝畫面中的關(guān)節(jié)點(diǎn)位置確定出目標(biāo)處于伸展?fàn)顟B(tài)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)的關(guān)節(jié)點(diǎn)位置確定出目標(biāo)處于伸展?fàn)顟B(tài)，包括：

基于所述目標(biāo)的肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、腳踝中的至少一個(gè)與所述目標(biāo)的軀干的位置關(guān)系確定目標(biāo)處于伸展?fàn)顟B(tài)。

12.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定出所述聚落中至少部分目標(biāo)處于特定姿態(tài)，包括：

確定出所述聚落中至少部分目標(biāo)處于非常規(guī)姿態(tài)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述確定出所述聚落中至少部分目標(biāo)處于非常規(guī)姿態(tài)，包括：

根據(jù)常規(guī)姿態(tài)模型，確定出所述聚落中至少部分目標(biāo)處于非常規(guī)姿態(tài)。

14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定出多個(gè)所述目標(biāo)滿足拍攝觸發(fā)條件，進(jìn)一步包括：

確定出所述聚落的平均速度小于預(yù)設(shè)速度閾值。

15.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在確定出多個(gè)所述目標(biāo)滿足拍攝觸發(fā)條件時(shí)，觸發(fā)無人機(jī)搭載的相機(jī)進(jìn)行拍攝之后，還包括：

根據(jù)當(dāng)前拍攝畫面中的聚落，控制所述無人機(jī)飛行至特定機(jī)位；

再次觸發(fā)所述無人機(jī)搭載的相機(jī)進(jìn)行拍攝。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述特定機(jī)位位于所述無人機(jī)在當(dāng)前機(jī)位時(shí)的避障視場(chǎng)范圍內(nèi)。