[發(fā)明專利]點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理裝置、方法和程序、車輛控制裝置以及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880011686.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-15
• 公開（公告）號(hào): CN110573908B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丸山史郎;岡野原大輔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89;G01S17/93
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

1.一種點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，具備：

圖像數(shù)據(jù)取得部，其構(gòu)成為，取得拍攝到的圖像；

點(diǎn)群數(shù)據(jù)取得部，其構(gòu)成為，取得點(diǎn)群數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)表示與所述圖像所包含的多個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)群的位置信息；

區(qū)域設(shè)定部，其構(gòu)成為，設(shè)定對(duì)象區(qū)域和放大區(qū)域，所述對(duì)象區(qū)域是包圍所述圖像上的對(duì)象物的區(qū)域，所述放大區(qū)域是將所述對(duì)象區(qū)域放大了的區(qū)域；以及

對(duì)象點(diǎn)群確定部，其構(gòu)成為，基于所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)所包含的、包含于所述對(duì)象區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息和包含于所述放大區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息，確定與所述對(duì)象物對(duì)應(yīng)的對(duì)象點(diǎn)群。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，

所述對(duì)象點(diǎn)群確定部構(gòu)成為，對(duì)根據(jù)包含于所述對(duì)象區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息所制作的對(duì)象區(qū)域的直方圖、與根據(jù)包含于所述放大區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息所制作的放大區(qū)域的直方圖進(jìn)行比較，確定二者一致的范圍作為與對(duì)象物對(duì)應(yīng)的對(duì)象點(diǎn)群。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，

所述對(duì)象點(diǎn)群確定部構(gòu)成為，從對(duì)象區(qū)域的直方圖中的分布的峰的分組起分別向點(diǎn)群的深度深的方向和深度淺的方向，按每個(gè)分組對(duì)對(duì)象區(qū)域的直方圖值與放大區(qū)域的直方圖值進(jìn)行比較，將二者的值的差異在預(yù)定值以下、且放大區(qū)域的直方圖值在預(yù)定值以上的最后的分組設(shè)定為作為對(duì)象點(diǎn)群所確定的直方圖的范圍內(nèi)包含的邊界的分組。

4.一種點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

圖像數(shù)據(jù)取得步驟，取得拍攝到的圖像；

點(diǎn)群數(shù)據(jù)取得步驟，取得點(diǎn)群數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)表示與所述圖像所包含的多個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)群的位置信息；

區(qū)域設(shè)定步驟，設(shè)定對(duì)象區(qū)域和放大區(qū)域，所述對(duì)象區(qū)域是包圍所述圖像上的對(duì)象物的區(qū)域，所述放大區(qū)域是將所述對(duì)象區(qū)域放大了的區(qū)域；

對(duì)象點(diǎn)群確定步驟，基于所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)所包含的、包含于所述對(duì)象區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息和包含于所述放大區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息，確定與所述對(duì)象物對(duì)應(yīng)的對(duì)象點(diǎn)群。

5.一種計(jì)算機(jī)可讀取的非瞬時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理程序，所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理程序使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)：

圖像數(shù)據(jù)取得功能，取得拍攝到的圖像；

點(diǎn)群數(shù)據(jù)取得功能，取得點(diǎn)群數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)表示與所述圖像所包含的多個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)群的位置信息；

區(qū)域設(shè)定功能，設(shè)定對(duì)象區(qū)域和放大區(qū)域，所述對(duì)象區(qū)域是包圍所述圖像上的對(duì)象物的區(qū)域，所述放大區(qū)域是將所述對(duì)象區(qū)域放大了的區(qū)域；

對(duì)象點(diǎn)群確定功能，基于所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)所包含的、包含于所述對(duì)象區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息和包含于所述放大區(qū)域的點(diǎn)群的深度信息，確定與所述對(duì)象物對(duì)應(yīng)的對(duì)象點(diǎn)群。

6.一種車輛控制裝置，其特征在于，具備權(quán)利要求1至權(quán)利要求3中任一項(xiàng)所述的點(diǎn)群數(shù)據(jù)處理裝置。

7.一種車輛，其特征在于，具備權(quán)利要求6所述的車輛控制裝置。