[發明專利]模塊化植入物輸送和定位系統

有效

• 申請號: 201880011446.0
• 申請日: 2018-02-14
• 公開（公告）號: CN110430918B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 克里斯托弗·考夫曼;亞當·哈恩;艾倫·亨斯利;馬蘭·漢森;埃里克·蒂姆科
• 申請（專利權）人: 約塔莫紳有限公司
• 主分類號: A61N1/36
• 分類號: A61N1/36;A61N1/05
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

1.一種用于將植入物機器人輔助地植入患者體內的系統，所述系統包括：

外部定位單元(110；210；300A；300B)，其包括耦接單元(111)，所述耦接單元具有至少兩個滾輪，所述至少兩個滾輪被布置和被配置成接合所述植入物的細長構件(301)的至少一部分并且將所述植入物機器人式輸送并定位至目標植入部位；

控制臺(120)，其通信上耦接至所述外部定位單元，所述控制臺包括控制器電路(122)，所述控制器電路被配置成根據特定的運動控制指令生成用于控制所述外部定位單元以將所述植入物機器人式輸送并定位至所述目標植入部位的運動控制信號；以及

馬達(342)，其包括在所述外部定位單元或所述控制臺中，

其中，所述耦接單元(111)被配置成通過所述至少兩個滾輪的相應徑向外表面之間的壓緊來接合所述細長構件(301)，并且

其中，所述馬達(342)經由動力傳輸單元(232)耦接至所述至少兩個滾輪中的至少一個滾輪以驅動所述至少兩個滾輪的旋轉，所述馬達被配置成響應于所述運動控制信號驅動所述至少兩個滾輪中的至少一個滾輪旋轉以摩擦地移動所述細長構件(301)。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述植入物包括耳蝸植入物，所述耳蝸植入物具有布置在所述細長構件(301)上的電極陣列。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述至少兩個滾輪中的至少一個滾輪包括覆蓋有摩擦材料的徑向外表面。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述至少兩個滾輪中的至少一個滾輪具有具有徑向凹入輪廓的徑向外表面。

5.根據權利要求1或2所述的系統，還包括用于給所述馬達(342)供電的可再充電電源(233)。

6.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述馬達(342)包括在所述控制臺(120)中并且經由在所述控制臺(120)與所述外部定位單元(300B)之間延伸的軸(356)耦接至所述至少兩個滾輪中的所述至少一個滾輪。

7.根據權利要求1或2所述的系統，還包括第一馬達(231A)和第二馬達(231B)，其中，所述外部定位單元包括第一耦接單元(211A)和第二耦接單元(211B)，每個耦接單元與所述植入物的細長構件的相應部分對接，并且其中：

所述第一馬達(231A)經由第一動力傳輸單元(232A)耦接至所述第一耦接單元(211A)以驅使所述細長構件的平移運動；并且

所述第二馬達(231B)經由第二動力傳輸單元(232B)耦接至所述第二耦接單元(211B)以驅使所述細長構件的旋轉運動。

8.根據權利要求1或2所述的系統，還包括手動驅動輪(510)，所述手動驅動輪耦接至所述至少兩個滾輪中的至少一個滾輪，所述手動驅動輪被配置成能夠手動旋轉所述至少兩個滾輪中的所述至少一個滾輪。

9.根據權利要求2所述的系統，還包括鞘(360)，所述鞘從所述外部定位單元延伸至所述目標植入部位的手術入口，所述鞘被配置成至少部分地包圍所述細長構件(301)以在植入期間為所述電極陣列提供彈性支承。

10.根據權利要求1或2所述的系統，其中，由所述控制器電路(122)生成的所述運動控制信號控制所述馬達(342)以調節所述細長構件(301)的一個或更多個運動參數，所述一個或更多個運動參數包括：

移動速率；

移動方向或取向；

移動距離；

所述細長構件的遠端的位置；或者

施加在所述細長構件上的力的量。

11.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述運動控制指令還包括可選擇地啟用用于所述植入物的細長構件的機器人輔助運動控制的機器人模式或者用于所述植入物的細長構件的手動運動控制的手動超馳模式。