[發明專利]膀胱映射

有效

• 申請號: 201880010401.1
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN110267578B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 布萊恩·瓦齊科;蒂莫西·哈拉;阿夫沙洛姆·謝哈夫;約西·哈桑
• 申請（專利權）人: 恩多斯科技私人有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/307
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 譚營營;王天鵬

本文描述了膀胱映射的各方面。根據一個方面，一種示例性方法包括：利用成像元件生成描繪膀胱壁的視頻饋送；利用處理器在視頻饋送中的膀胱壁上建立標記物；利用處理器跟蹤標記物之間的相對移動；和/或基于相對移動，利用處理器識別膀胱壁收縮的位置。還描述了相關的裝置和系統。

技術領域

本公開的各方面總體涉及醫療裝置和程序。特定方面涉及膀胱映射。

背景技術

多種紊亂可能挑戰健康的膀胱功能，諸如源于年齡、損傷或疾病的紊亂。一些紊亂導致神經系統和膀胱肌肉之間的不適當的通信。例如，一些紊亂破壞膀胱的神經和肌肉之間的通信，導致了膀胱壁上的位置處的自發性收縮或移動。識別每次收縮的位置可能有助于治療。因為收縮產生可測量的電活動，所以可以通過將電極放置成與膀胱壁物理接觸并且利用電極測量電活動來識別一些收縮的位置。

利用基于電極的方法獲得準確地識別收縮的位置可能是昂貴且耗時的。例如，收縮可發生在膀胱壁上的任何位置處，這意味著電極的位置可能不總是與收縮的位置一致，因而需要額外的操作時間來進行配置。作為另一個示例，將電極放置成與膀胱壁物理接觸可能引起人工肌肉收縮，因而需要用戶確定電測量是指示自發性肌肉收縮，還是僅僅指示與膀胱壁物理接觸的偽象。該確定還可能需要額外的操作時間。

本文描述的膀胱映射的各方面可以解決現有技術的這些問題和/或其他缺陷。

發明內容

一個方面是一種方法。該方法可以包括：利用成像元件生成描繪膀胱壁的視頻饋送；利用處理器在視頻饋送中的膀胱壁上建立標記物；利用處理器跟蹤標記物之間的相對移動；并且基于相對移動，利用處理器識別膀胱壁收縮的位置。

根據該方面，示例性方法還可以包括將成像元件鄰近于在膀胱壁諸如鄰近于膀胱壁的外表面或內表面而定位。建立標記物可以包括：利用處理器在視頻饋送的第一幀中定位膀胱壁的自然特征；利用處理器將第一標記物分配給第一幀中的自然特征；利用處理器在視頻饋送的第二幀中定位膀胱壁上的自然特征；并且利用處理器將第二標記物分配給第二幀中的自然特征。在一些方面，建立標記物可以包括利用處理器生成第一幀的第一二進制圖像和第二幀的第二二進制圖像；第一二進制圖像和第二二進制圖像中的每個可以包括限定了自然特征的綜合幾何的數據點；并且定位和分配步驟還可以包括：利用處理器，通過生成參考圖案和來自綜合幾何的數據點之間的相關性，來在第一二進制圖像和第二二進制圖像中定位自然特征的位置；并且利用處理器，基于相關性，來將第一標記物和第二標記物分配給數據點。參考圖案可以例如包括與血管分叉相對應的X或Y形狀。

跟蹤相對移動可以包括：利用處理器在第一幀和第二幀中建立包括第一標記物和第二標記物的膀胱壁的跟蹤區域；并且利用處理器分析在跟蹤區域中第一標記物和第二標記物之間的相對移動，以確定一個或多個移動矢量；并且識別收縮的位置可以包括分析一個或多個移動矢量。

識別收縮的位置可以包括：利用處理器定位跟蹤區域中的一個或多個移動矢量的移動中心；并且利用處理器確定每個移動矢量的大小和每個移動矢量的距移動中心的距離。在一些方面，識別位置可以包括：利用處理器將每個移動矢量的大小和距離與已知的移動特性進行比較，以確定相對移動是否是由成像元件的移動或收縮引起的。該方法還可以包括：利用處理器生成每個移動矢量的大小與每個移動矢量的距移動中心的距離的比率；當比率為拋物線時，利用處理器使收縮被認為合格；并且當比率為線性時，利用處理器使收縮被認為不合格。

該方法還可以包括：利用處理器從相對移動確定收縮的特性，包括收縮強度、收縮頻率、收縮曲線(profile)、收縮持續時間和收縮密度中的至少一個；并且基于收縮的特性，利用處理器診斷膀胱壁的狀況。該方法還可以包括利用傳感器監視膀胱壁的特性，包括施加到膀胱壁的流體壓力和由膀胱壁保持的流體體積中的至少一個；利用處理器生成收縮的特性和膀胱壁的特性之間的相關性；并且基于收縮的特性、膀胱壁的特性以及它們之間的相關性中的至少一個，利用處理器診斷膀胱壁的狀況。

該方法還可以包括利用處理器選擇施加至收縮的位置的治療；和/或施加治療。治療可以包括波能，諸如光或聲。