[發(fā)明專利]激光測(cè)距模塊、裝置、方法和移動(dòng)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880009573.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111164457B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉祥;洪小平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/10
• 分類號(hào): G01S17/10
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張琛

一種激光測(cè)距模塊、裝置、方法和無(wú)人機(jī)，可以降低激光測(cè)距的功耗和成本。該模塊包括：發(fā)射電路，用于發(fā)射至少兩路激光脈沖序列，至少兩路激光脈沖序列具有不同的出射路徑；接收電路，用于接收反射的每路激光脈沖序列，將每路激光脈沖序列光電轉(zhuǎn)換；采樣電路，用于對(duì)每路電信號(hào)進(jìn)行采樣；運(yùn)算電路，用于基于采樣結(jié)果確定與被探測(cè)物之間的距離；至少兩路激光脈沖序列在發(fā)射電路中對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)復(fù)用發(fā)射電路的至少一個(gè)器件，至少兩路激光脈沖序列分別在不同時(shí)刻出射；和/或，至少兩路電信號(hào)復(fù)用以下至少一種：接收電路中的至少一個(gè)器件、采樣電路的至少一個(gè)器件、運(yùn)算電路中的至少一個(gè)器件，至少兩路電信號(hào)對(duì)應(yīng)的激光脈沖序列分別在不同時(shí)刻出射。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及激光測(cè)距領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種激光測(cè)距模塊、裝置、方法和移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)

在激光測(cè)距領(lǐng)域中，可以通過(guò)發(fā)射多個(gè)出射路徑的激光脈沖序列，以保證被探測(cè)物的覆蓋率。

然而，在該種情況下，需要較多的器件實(shí)現(xiàn)多個(gè)出射路徑的激光脈沖序列的處理。

由此，這將帶來(lái)功耗以及成本較高，以及體積較大的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種激光測(cè)距模塊、裝置、方法和移動(dòng)平臺(tái)，可以降低激光測(cè)距帶來(lái)的功耗，降低激光測(cè)距的成本，以及減少激光測(cè)距模塊或裝置的體積。

第一方面，提供了一種激光測(cè)距模塊，包括：

發(fā)射電路，用于發(fā)射至少兩路激光脈沖序列，其中所述至少兩路激光脈沖序列分別具有不同的出射路徑，以及所述至少兩路激光脈沖序列分別在不同的時(shí)刻出射；

接收電路，用于接收經(jīng)被探測(cè)物反射的每路激光脈沖序列，并將所述每路激光脈沖序列進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，得到至少兩路電信號(hào)中的每路電信號(hào)；

采樣電路，用于分別對(duì)所述每路電信號(hào)進(jìn)行采樣，獲得采樣結(jié)果；

運(yùn)算電路，用于基于所述采樣結(jié)果確定與所述被探測(cè)物之間的距離；其中，

所述至少兩路激光脈沖序列在所述發(fā)射電路中對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)復(fù)用所述接收電路的至少一個(gè)器件；

和/或，

所述至少兩路電信號(hào)復(fù)用以下至少一種：所述接收電路中的至少一個(gè)器件、所述采樣電路的至少一個(gè)器件、所述運(yùn)算電路中的至少一個(gè)器件。

第二方面，提供了一種激光測(cè)距裝置，包括：如第一方面所述的激光測(cè)距模塊。

第三方面，提供了一種激光測(cè)距方法，包括：利用第二方面所述的激光測(cè)距裝置測(cè)量所述激光測(cè)距裝置與被探測(cè)物之間的距離。

第四方面，提供了一種激光測(cè)距方法，包括：

構(gòu)建激光測(cè)距裝置的至少兩個(gè)探測(cè)通道，其中每個(gè)探測(cè)通道包括光源、光電轉(zhuǎn)換器件、采樣電路和運(yùn)算電路；其中，所述光源用于發(fā)射一路激光脈沖序列，所述光電轉(zhuǎn)換器件用于接收經(jīng)被探測(cè)物反射的激光脈沖序列，并將所述激光脈沖序列進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，得到一路電信號(hào)；所述采樣電路用于分別對(duì)所述一路電信號(hào)進(jìn)行采樣，獲得采樣結(jié)果；所述運(yùn)算電路用于基于所述采樣結(jié)果確定所述激光測(cè)距裝置與所述被探測(cè)物之間的距離；其中，所述至少兩個(gè)探測(cè)通道所發(fā)射的激光脈沖序列分別具有不同的出射路徑，所述至少兩個(gè)探測(cè)通道分別在不同的時(shí)刻出射激光脈沖序列，其中，對(duì)所述兩個(gè)探測(cè)通道中除所述光源以外以及除所述光電轉(zhuǎn)換器件以外的至少部分器件進(jìn)行分時(shí)復(fù)用；

利用所述至少兩個(gè)探測(cè)通道測(cè)量所述激光測(cè)距裝置與被探測(cè)物之間的距離。

第五方面，提供了一種移動(dòng)平臺(tái)，包括第二方面所述的激光測(cè)距裝置。該移動(dòng)平臺(tái)包括無(wú)人機(jī)、汽車或者機(jī)器人。可選的，該汽車包括自動(dòng)駕駛汽車或半自動(dòng)駕駛汽車。