[發(fā)明專(zhuān)利]輸送系統(tǒng)及其運(yùn)行方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880009311.0
• 申請(qǐng)日: 2018-01-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110248776A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本康彥;坂東賢二;平田和范
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/00;B23P19/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王培超;周宏志

本發(fā)明提供輸送系統(tǒng)及其運(yùn)行方法，具備：機(jī)器人(101)，其具備具有第1把持部的第1臂(13A)和具有第2把持部的第2臂(13B)；輸送裝置(102)，其具有一對(duì)被把持部(40、40)、用于保持工件(103)的一對(duì)保持部(41、41)、以及使保持部(41)升降的升降器(35)；以及控制裝置(14)，其控制機(jī)器人(101)和輸送裝置(102)，控制裝置(14)使升降器(35)動(dòng)作，以使得在由一對(duì)保持部(41、41)保持工件(103)時(shí)，該被把持部(40)移動(dòng)至第1把持部或者第2把持部能夠把持被把持部(40)的位置亦即第1位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸送系統(tǒng)及其運(yùn)行方法。

背景技術(shù)

公知有將工件向規(guī)定位置輸送的方法(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1公開(kāi)的輸送方法中，通過(guò)在機(jī)器人并列設(shè)置平衡器，平衡器把持工件，機(jī)器人把持平衡器的座(被把持部)而使平衡器移動(dòng)，來(lái)輸送工件。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平9-1492號(hào)公報(bào)

然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1公開(kāi)的輸送方法中，由于平衡器無(wú)法通過(guò)自身力量而動(dòng)作(移動(dòng))，所以在輸送工件前后，例如在機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行作業(yè)的情況下，機(jī)器人需要以不妨礙該作業(yè)的方式使平衡器移動(dòng)而使平衡器退避。因此，存在以下問(wèn)題，即，在輸送工件前后，機(jī)器人對(duì)該工件進(jìn)行作業(yè)的情況下，至機(jī)器人開(kāi)始作業(yè)為止花費(fèi)時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是解決上述以往的課題的發(fā)明，目的在于在機(jī)器人和輸送工件的輸送裝置配合地輸送工件的輸送系統(tǒng)中，提供能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)縮短直至機(jī)器人相對(duì)于工件開(kāi)始作業(yè)為止的時(shí)間的輸送系統(tǒng)及其運(yùn)行方法。

為了解決上述以往課題，本發(fā)明所涉及的輸送系統(tǒng)具備：機(jī)器人，其具備具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂；輸送裝置，其具有一對(duì)被把持部、用于保持工件的一對(duì)保持部、以及使上述保持部升降的升降器；以及控制裝置，其控制上述機(jī)器人和上述輸送裝置，上述控制裝置在由一對(duì)保持部保持上述工件時(shí)，以使該被把持部移動(dòng)至上述第1把持部或者上述第2把持部能夠把持上述被把持部的位置亦即第1位置的方式使上述升降器動(dòng)作。

由此，在通過(guò)一對(duì)保持部保持工件時(shí)，升降器使被把持部自動(dòng)移動(dòng)(下降)至第1位置，因此能夠縮短至機(jī)器人相對(duì)于工件開(kāi)始作業(yè)為止的時(shí)間。

另外，本發(fā)明所涉及的輸送系統(tǒng)的運(yùn)行方法是具備機(jī)器人的輸送系統(tǒng)的運(yùn)行方法，上述機(jī)器人具備具有第1把持部的第1臂和具有第2把持部的第2臂，上述輸送系統(tǒng)還具備輸送裝置，上述輸送裝置具有一對(duì)被把持部、用于保持工件的一對(duì)保持部、以及使上述保持部升降的升降器，上述輸送系統(tǒng)的運(yùn)行方法具有以下的步驟(A)，即，上述升降器以使該被把持部從上述被把持部的退避位置亦即第1位置移動(dòng)至上述第1把持部或者上述第2把持部能夠把持上述被把持部的位置亦即第2位置的方式動(dòng)作。

由此，在通過(guò)一對(duì)保持部保持工件時(shí)，升降器使被把持部自動(dòng)移動(dòng)(下降)至第1位置，因此能夠縮短至機(jī)器人相對(duì)于工件開(kāi)始作業(yè)為止的時(shí)間。

本發(fā)明的上述目的、其他目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)在參照附圖下，根據(jù)以下優(yōu)選的實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明而清楚。

根據(jù)本發(fā)明的輸送系統(tǒng)及其運(yùn)行方法，在由一對(duì)保持部保持工件時(shí)，升降器使被把持部自動(dòng)移動(dòng)(下降)至第1位置，因此能夠縮短直至機(jī)器人相對(duì)于工件開(kāi)始作業(yè)為止的時(shí)間。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本實(shí)施方式1所涉及的輸送系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖2是表示圖1所示的輸送系統(tǒng)的機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖3是概略地示出圖2所示的機(jī)器人的控制裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖4是表示圖2所示的機(jī)器人的第1手部的上表面的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖5是表示圖1所示的輸送系統(tǒng)的輸送裝置(第1單元)的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。