[發(fā)明專利]用于在機(jī)器人制造中教導(dǎo)機(jī)器人達(dá)到給定目標(biāo)的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880009020.1
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN110248775A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 摩西·豪贊;蓋伊·巴拉克;祖海爾·本加德;羅尼·布拉赫爾;約納·艾拉特;亞爾·塞羅爾;吉勒斯·韋萊
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子工業(yè)軟件有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J9/18;G05B19/19
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;楊林森

1.一種用于通過數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)教導(dǎo)機(jī)器人達(dá)到給定目標(biāo)位置的方法，包括以下步驟：

a)接收關(guān)于所述機(jī)器人要達(dá)到的給定目標(biāo)位置的表示的信息輸入；

b)檢查所述給定目標(biāo)位置是否奇異；

c)如果所述給定目標(biāo)位置非奇異，則通過將所選配置與所述給定目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)來教導(dǎo)所述機(jī)器人；

d)如果所述給定目標(biāo)位置奇異，則通過將指定關(guān)節(jié)值解與所述給定目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)來教導(dǎo)所述機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過上載機(jī)器人程序來接收所述指定關(guān)節(jié)值解，或者所述指定關(guān)節(jié)值解是以手動(dòng)方式或以自動(dòng)方式指定的預(yù)定義解。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，項(xiàng)目a)的所述給定目標(biāo)位置的所述表示可以是幾何表示或者相應(yīng)機(jī)器人配置的關(guān)節(jié)值表示。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，如果以幾何表示來表示所述目標(biāo)位置，則在已經(jīng)執(zhí)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算之后進(jìn)行項(xiàng)目b)的所述奇異檢查。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，僅關(guān)于選擇的預(yù)定義奇異點(diǎn)進(jìn)行項(xiàng)目b)的所述奇異檢查。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在奇異目標(biāo)位置的變化的情況下，再次檢查新目標(biāo)位置的奇異點(diǎn)，并且根據(jù)需要，清除所述指定關(guān)節(jié)值解，并且然后關(guān)于所述目標(biāo)位置的所述變化經(jīng)由逆計(jì)算以逐步式方法執(zhí)行所述教導(dǎo)。

7.一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

處理器；以及

可訪問存儲(chǔ)器，所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)特別地被配置成：

a)接收關(guān)于要由機(jī)器人達(dá)到的給定目標(biāo)位置的表示的信息輸入；

b)檢查所述給定目標(biāo)位置是否奇異；

c)如果所述給定目標(biāo)位置非奇異，則通過將所選配置與所述給定目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)來教導(dǎo)所述機(jī)器人；

d)如果所述給定目標(biāo)位置奇異，則通過將指定關(guān)節(jié)值解與所述給定目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)來教導(dǎo)所述機(jī)器人。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中，通過上載機(jī)器人程序來接收所述指定關(guān)節(jié)值解，或者所述指定關(guān)節(jié)值解是以手動(dòng)方式或自動(dòng)方式指定的預(yù)定義解。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中，項(xiàng)目a)的所述給定目標(biāo)位置的所述表示可以是幾何表示或相應(yīng)機(jī)器人配置的關(guān)節(jié)值表示。

10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中，如果以幾何表示來表示所述目標(biāo)位置，則在已經(jīng)執(zhí)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算之后進(jìn)行項(xiàng)目b)的所述奇異檢查。

11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中，僅關(guān)于選擇的預(yù)定義奇異點(diǎn)進(jìn)行項(xiàng)目b)的所述奇異檢查。

12.根據(jù)權(quán)利要求7至11中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其中，在奇異目標(biāo)位置的變化的情況下，再次檢查新目標(biāo)位置的奇異點(diǎn)，并且根據(jù)需要，清除所述指定關(guān)節(jié)值解，并且然后關(guān)于所述目標(biāo)位置的所述變化經(jīng)由逆計(jì)算以逐步式方法執(zhí)行所述教導(dǎo)。

13.一種編碼有可執(zhí)行指令的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使一個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行以下操作：

a)接收關(guān)于要由機(jī)器人達(dá)到的給定目標(biāo)位置的表示的信息輸入；

b)檢查所述給定目標(biāo)位置是否奇異；

c)如果所述給定目標(biāo)位置非奇異，則通過將所選配置與所述給定目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)來教導(dǎo)所述機(jī)器人；

d)如果所述給定目標(biāo)奇異，則通過將指定關(guān)節(jié)值解與所述給定目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)來教導(dǎo)所述機(jī)器人。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，通過上載機(jī)器人程序來接收所述指定關(guān)節(jié)值解，或者所述指定關(guān)節(jié)值解是以手動(dòng)方式或自動(dòng)方式指定的預(yù)定義解。