[發明專利]用于噴涂結構的無人飛行器

有效

• 申請號: 201880007294.7
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN110198888B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 戴維·J·湯普森;D·D·強森
• 申請（專利權）人: 固瑞克明尼蘇達有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D1/18;B05B13/04;B05B13/00;B05B12/16
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 章凱;李夠生

1.一種用于在結構的表面上噴涂流體的無人飛行器(UAV)，所述UAV包括：

UAV主體，支撐至少一個升力轉子，所述升力轉子配置成可操作地驅動所述UAV主體；

流體源，由所述UAV主體支撐；

噴嘴，由所述UAV主體支撐，所述噴嘴配置成將所述流體作為噴涂釋放在所述表面上；

第一傳感器，由所述UAV主體支撐并且被配置為感測第一距離，所述第一距離是所述表面與所述第一傳感器之間的距離；

第二傳感器，由所述UAV主體支撐并且被配置為感測第二距離，所述第二距離是所述表面與所述第二傳感器之間的距離；

第一臂，從所述UAV主體延伸并支撐第一升力轉子；

第二臂，從所述UAV主體延伸并支撐第二升力轉子；以及

控制單元，由所述UAV主體支撐，所述控制單元被配置為控制所述UAV的飛行參數并且被配置為基于所述第一距離和所述第二距離中的至少一個來通過所述噴嘴控制所述流體的噴涂；

其中所述第一傳感器和所述第二傳感器從所述噴嘴橫向偏移，使得所述噴嘴橫向地設置在所述第一傳感器與所述第二傳感器之間；并且

所述第一傳感器設置在所述第一臂上，并且所述第二傳感器設置在所述第二臂上。

2.根據權利要求1所述的UAV，其中所述第一升力轉子設置在從所述UAV主體延伸的所述第一臂的第一遠端處，并且所述第二升力轉子設置在從所述UAV主體延伸的所述第二臂的第二遠端處。

3.根據權利要求2所述的UAV，其中所述第一傳感器設置在所述第一遠端處，并且所述第二傳感器設置在所述第二遠端處。

4.根據權利要求1所述的UAV，其中所述第一傳感器和所述第二傳感器從所述噴嘴豎直地偏移，使得所述噴嘴豎直地設置在所述第一傳感器與所述第二傳感器之間。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的UAV，其中所述控制單元被配置為基于所述第一距離與所述第二距離的比較來確定感測到的UAV定向。

6.根據權利要求5所述的UAV，其中所述感測到的UAV定向是期望的UAV定向，其中所述第一距離等于所述第二距離。

7.根據權利要求5所述的UAV，其中所述控制單元被配置為在整個噴涂路徑中保持所述UAV定向，使得所述第一距離與所述第二距離之間的差別在整個噴涂路徑中保持穩定。

8.根據權利要求5所述的UAV，其中所述控制單元被配置成基于所述感測到的UAV定向不同于存儲在所述控制單元的存儲器中的期望的UAV定向來禁止通過所述噴嘴的所述噴涂生成。

9.根據權利要求5所述的UAV，其中所述控制單元被配置為控制所述飛行參數以改變所述UAV定向，使得所述感測到的UAV定向與所述期望的UAV定向匹配。

10.根據權利要求1-4中任一項所述的UAV，其中所述第一傳感器和所述第二傳感器是超聲波測距儀。