[發明專利]作業車輛的控制系統、工作裝置的軌跡設定方法以及作業車輛

有效

• 申請號: 201880006078.0
• 申請日: 2018-02-15
• 公開（公告）號: CN110168172B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 原田純仁;石橋永至;米澤保人;桐野量行
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/85
• 分類號: E02F3/85;E02F3/43
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張思寶

具有工作裝置的作業車輛的控制系統具備控制器。控制器被編程為進行以下的處理?？刂破鹘邮毡硎静僮魅藛T的輸入操作的輸入信號?？刂破魅〉密囕v信息和方位信息，車輛信息是包含接收到輸入信號時的作業車輛的位置的車輛信息，方位信息是接收到輸入信號時的作業車輛的方位信息。控制器基于接收到輸入信號時的車輛信息與方位信息，決定表示工作裝置的目標軌跡的目標設計面。

技術領域

本發明涉及作業車輛的控制系統、工作裝置的軌跡設定方法以及作業車輛。

背景技術

以往，在推土機或平地機等作業車輛中，提出了自動地調整工作裝置的位置的自動控制。例如，在專利文獻1中，公開了挖掘控制與整地控制。

在挖掘控制中，以使施加于刮板的負荷與目標負荷一致的方式來自動調整刮板的位置。在整地控制中，以沿著表示挖掘對象的目標完成形狀的最終設計面而移動刮板的板尖的方式來自動調整刮板的位置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5247939號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

根據上述以往的控制，通過在對刮板的負荷過度變大時使刮板上升，能夠抑制履帶板滑動的產生。由此，能夠高效地進行作業。

但是，如圖26所示，在以往的控制中，首先將刮板控制為沿著最終設計面100。之后，若對刮板的負荷變大，則通過負荷控制使刮板上升(參照圖26的刮板的軌跡200)。因而，在挖掘具有較大起伏的地形300的情況下，施加于刮板的負荷迅速變大，由此可能導致刮板迅速地上升。在該情況下，將會形成凹凸較大的地形，因此難以順暢地進行挖掘作業。另外，所挖掘的地形容易被破壞，存在完工質量降低的隱患。

另外，在通過作業車輛進行的作業中，除了挖掘作業之外，還有填土作業。在填土作業中，作業車輛利用工作裝置從削土部削出土。然后，作業車輛利用工作裝置將削出的土填到規定位置。通過使作業車輛在所填的土上行駛，或者利用輥，將土夯實。由此，例如能夠將凹陷的地形填埋而形成為平坦的形狀。

但是，在上述自動控制中，也難以進行良好的填土作業。例如，如圖27所示，在整地控制中，以使刮板的板尖沿最終設計面100移動的方式自動調整刮板的位置。因此，若通過整地控制對具有較大起伏的地形300進行填土作業，則如圖27中虛線400所示，將會一次將大量的土填于作業車輛的跟前的位置。在該情況下，所填的土的厚度較大，因此難以將所填的土夯實。因此，存在作業的完工質量降低這一問題。

本發明的技術問題在于，提供能夠通過自動控制進行高效且完工質量好的作業的作業車輛的控制系統、工作裝置的軌跡設定方法以及作業車輛。

用于解決技術問題的手段

第一方式為一種具有工作裝置的作業車輛的控制系統，控制系統具備輸入裝置和與輸入裝置進行通信的控制器?？刂破鞅痪幊虨檫M行以下的處理?？刂破鲝妮斎胙b置接收表示操作人員的輸入操作的輸入信號?？刂破魅〉密囕v信息和方位信息，車輛信息是包含接收到輸入信號時的作業車輛的位置的車輛信息，方位信息是接收到輸入信號時的作業車輛的方位信息?？刂破骰诮邮盏捷斎胄盘枙r的車輛信息與方位信息，決定表示工作裝置的目標軌跡的目標設計面。

第二方式為一種作業車輛的工作裝置的目標軌跡設定方法，目標軌跡設定方法具備以下的處理。第一處理是，接收表示操作人員的輸入操作的輸入信號。第二處理是，取得車輛信息和方位信息，車輛信息是包含接收到輸入信號時的作業車輛的位置的車輛信息，方位信息是接收到輸入信號時的作業車輛的方位信息。第三處理是，基于接收到輸入信號時的車輛信息與方位信息，決定表示工作裝置的目標軌跡的目標設計面。