[發明專利]貨物裝卸車、貨物轉運系統及其卸貨的方法

有效

• 申請號: 201880003642.3
• 申請日: 2018-05-10
• 公開（公告）號: CN109789906B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 藍幸彬;黎堯
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B60P1/48;B62D21/18;B60R11/04;B60S9/12;B65G67/24
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 袁江龍

一種貨物裝卸車、貨物轉運系統及其卸貨的方法，該貨物裝卸車包括可移動底盤(10)、工業機器人(50)、第一視覺檢測系統(80)和控制系統(40)，可移動底盤(10)劃分成彼此相對的第一端(11)和第二端(12)，以及位于第一端(11)和第二端(12)之間的貨物緩存區(13)；工業機器人(50)設置于可移動底盤(10)的第二端(12)，用于從貨物緩存區(13)拾取貨物，搬運并釋放至預設的裝卸貨地點；第一視覺檢測系統(80)用于對貨物緩存區(13)內的貨物進行圖像采集；控制系統(40)用于根據第一視覺系統(80)所采集的圖像，獲取貨物緩存區(13)內貨物的擺放布局，并進一步確定工業機器人對貨物的拾取位置。通過上述方式，能夠提高貨物裝卸車自動卸載貨物能力。

技術領域

本申請涉及物流運輸領域，特別是涉及一種貨物裝卸車、貨物轉運系統及其卸貨的方法。

背景技術

在現代物流領域，貨運倉庫的自動化程度越來越高。而貨物裝卸車主動卸載貨物的能力往往不足，其準確抓取貨物的能力有待提高。

發明內容

本申請提供一種貨物裝卸車、貨物轉運系統及其卸貨的方法，以解決貨物裝卸車自動卸載貨物能力不足的問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種貨物裝卸車。該貨物裝卸車包括可移動底盤、工業機器人、第一視覺檢測系統和控制系統，可移動底盤劃分成彼此相對的第一端和第二端，以及位于第一端和第二端之間的貨物緩存區；工業機器人設置于可移動底盤的第二端，用于從貨物緩存區拾取貨物，搬運并釋放至預設的裝卸貨地點；第一視覺檢測系統用于對貨物緩存區內的貨物進行圖像采集；控制系統用于根據第一視覺系統所采集的圖像，獲取貨物緩存區內貨物的擺放布局，并進一步確定工業機器人對貨物的拾取位置。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種貨物轉運系統。該貨物轉運系統包括上述貨物裝卸車、貨物投放裝置和貨物集裝裝置。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種貨物裝卸車卸貨的方法。該方法包括：獲取貨物緩存區內的第一圖像信息和工業機器人的位姿；獲取裝卸貨地點的第二圖像信息；控制工業機器人從貨物緩存區內拾取貨物，搬運并釋放至裝卸貨地點。

本申請的有益效果是：區別于現有技術的情況，本申請公開了一種貨物裝卸車、貨物轉運系統及其轉運貨物的方法。該貨物裝卸車包括可移動底盤、工業機器人、第一視覺檢測系統和控制系統，可移動底盤劃分成彼此相對的第一端和第二端，以及位于第一端和第二端之間的貨物緩存區；工業機器人設置于可移動底盤的第二端，用于從貨物緩存區拾取貨物，搬運并釋放至預設的裝卸貨地點；第一視覺檢測系統用于對貨物緩存區內的貨物進行圖像采集；控制系統用于根據第一視覺系統所采集的圖像，獲取貨物緩存區內貨物的擺放布局，并進一步確定工業機器人對貨物的拾取位置。通過在貨物裝卸車上設置工業機器人和第一視覺檢測系統，采用第一視覺檢測系統對貨物緩存區內的貨物進行圖像采集，以確定工業機器人對貨物的拾取位置，有效地提高了工業機器人自主抓取貨物的能力，進而提高了貨物裝卸車的自動卸貨能力。

附圖說明

圖1是本申請提供的貨物裝卸車一實施例的結構示意圖；

圖2是圖1貨物裝卸車中可移動底盤、主動輪組、第一從動輪組、第二從動輪組和輔承載底盤的結構示意圖；

圖3是圖1貨物裝卸車的一側視結構示意圖；

圖4是圖1貨物裝卸車中的擺放調節裝置和輸送裝置的結構示意圖；

圖5是圖4擺放調節裝置中的Ⅰ區域局部結構示意圖；

圖6是圖4擺放調節裝置中的擺桿結構示意圖；

圖7是圖1貨物裝卸車的另一側視結構示意圖；

圖8是圖1貨物裝卸車中橫向檔桿翻倒貨物的流程示意圖；