[發(fā)明專利]輔助裝置和輔助方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880002495.8
• 申請日: 2018-04-05
• 公開（公告）號: CN109429492B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村上健太;S·W·約翰;小松真弓;足立信夫
• 申請（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會(huì)社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;A61H1/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

1.一種輔助裝置，具備：

上半身帶，其裝戴于用戶的上半身；

第一膝帶，其裝戴于所述用戶的左膝；

第二膝帶，其裝戴于所述用戶的右膝；

第一線，其在所述用戶的前部將所述上半身帶和所述第一膝帶連接；

第二線，其將所述上半身帶和所述第一膝帶連接，并且在所述用戶的前部沿與所述第一線延伸的方向交叉的方向延伸；

第三線，其在所述用戶的后部將所述上半身帶和所述第一膝帶連接；

第四線，其將所述上半身帶和所述第一膝帶連接，并且在所述用戶的后部沿與所述第三線延伸的方向交叉的方向延伸；

第五線，其在所述用戶的后部將所述上半身帶和所述第二膝帶連接；

第六線，其將所述上半身帶和所述第二膝帶連接，并且在所述用戶的后部沿與所述第五線延伸的方向交叉的方向延伸；

第七線，其在所述用戶的前部將所述上半身帶和所述第二膝帶連接；

第八線，其將所述上半身帶和所述第二膝帶連接，并且在所述用戶的前部沿與所述第七線延伸的方向交叉的方向延伸；以及

馬達(dá)，

所述第一線以及所述第四線從所述第一膝帶向上方并且向所述用戶的右方延伸，

所述第二線以及所述第三線從所述第一膝帶向上方并且向所述用戶的左方延伸，

所述第五線以及所述第八線從所述第二膝帶向上方并且向所述用戶的左方延伸，

所述第六線以及所述第七線從所述第二膝帶向上方并且向所述用戶的右方延伸，

在輔助所述用戶的向左轉(zhuǎn)的移動(dòng)時(shí)，

所述馬達(dá)，

在所述用戶的左腿的第一步行相位的65％以上且100％以下的期間以及所述左腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期間，使所述第二線以及所述第四線產(chǎn)生第一閾值以上的張力，

在所述用戶的右腿的第一步行相位的65％以上且100％以下的期間以及所述右腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期間，使所述第六線以及所述第八線產(chǎn)生所述第一閾值以上的張力，

所述左腿的所述第二步行相位是所述左腿的所述第一步行相位的接下來的步行相位，所述右腿的所述第二步行相位是所述右腿的所述第一步行相位的接下來的步行相位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助裝置，

在輔助所述用戶的向右轉(zhuǎn)的移動(dòng)時(shí)，

所述馬達(dá)，

在所述左腿的第一步行相位的65％以上且100％以下的期間以及所述左腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期間，使所述第一線以及所述第三線產(chǎn)生第一閾值以上的張力，

在所述右腿的第一步行相位的65％以上且100％以下的期間以及所述右腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期間，使所述第五線以及所述第七線產(chǎn)生所述第一閾值以上的張力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助裝置，

所述左腿的第一步行相位的50％的時(shí)間點(diǎn)與所述右腿的第一步行相位的0％的時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)，所述左腿的第二步行相位的0％的時(shí)間點(diǎn)與所述右腿的第一步行相位的50％的時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助裝置，

還具備控制電路以及存儲(chǔ)器，

所述存儲(chǔ)器記錄用于控制所述馬達(dá)的程序，

所述控制電路基于所述程序控制所述馬達(dá)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助裝置，

在輔助所述用戶的向左轉(zhuǎn)的移動(dòng)時(shí)，

所述馬達(dá),

在所述左腿的第一步行相位的65％以上且90％以下的期間，使所述第二線以及所述第四線產(chǎn)生第二閾值以上的張力，

在所述左腿的第一步行相位的超過90％且100％以下的期間以及所述左腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期間，使所述第二線以及所述第四線產(chǎn)生所述第一閾值以上且低于所述第二閾值的張力，

所述第二閾值比所述第一閾值大，

所述馬達(dá)，

在所述右腿的第一步行相位的65％以上且90％以下的期間，使所述第六線以及所述第八線產(chǎn)生所述第二閾值以上的張力，

在所述右腿的第一步行相位的超過90％且100％以下的期間以及所述右腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期間，使所述第六線以及所述第八線產(chǎn)生所述第一閾值以上且低于所述第二閾值的張力。