[發明專利]三維運動取得裝置及三維運動取得方法

在審

• 申請號: 201880000847.6
• 申請日: 2018-01-12
• 公開（公告）號: CN108700664A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 佐藤智;宍戶三四郎;能澤克彌;吾妻健夫;柳田真明;德原健富;登一生
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01C3/06;G01S7/481;G01S17/58;H04N5/369;H04N5/374
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 徐健;段承恩

提供一種三維運動取得裝置及三維運動取得方法。三維運動取得裝置(1)具備：光源(110)；電荷量取得電路(120)，其包含多個像素，在各像素取得第一曝光模式中的第一電荷量和第二曝光模式中的第二電荷量，所述第二曝光模式的至少一部分曝光期間與第一曝光模式的曝光期間重合；以及處理器(130)，所述處理器控制光源(110)的發光模式、第一曝光模式和第二曝光模式，處理器(130)基于發光模式和由電荷量取得電路(120)取得的各像素的第一電荷量和第二電荷量，推定各像素的到被攝體為止的距離，基于第一曝光模式、第二曝光模式和由電荷量取得電路(120)取得的第一電荷量和第二電荷量，推定各像素的光流。

技術領域

本公開涉及用于取得被攝體的距離信息和運動信息這兩者的三維運動取得裝置及三維運動取得方法。

背景技術

由CCD(電荷耦合設備)傳感器、CMOS(互補MOS)傳感器等圖像傳感器求得的被攝體的移動信息和/或距離信息在車輛周邊監視系統、室內監視系統、室外監視系統、接口設備中發揮著重要的作用。

尤其是同時求得移動信息和距離信息的方法被稱為三維運動推定，對移動物體的環境識別非常有效。

在先技術文獻

專利文獻1：日本專利第3758618號公報

非專利文獻1：B.D.Lucas and T.Kanade，“An Iterative Image RegistrationTechnique with application to stereo vision”，In Proc.7th IJCAI，第674-679頁，1981。

非專利文獻2：安藤繁，魏大比，波爾馬·蘇雷爾，“利用根據復正弦波調制拍攝的光流檢測理論和基于時間相關圖像傳感器的實現”，信息處理學會研究報告計算機視覺與圖像介質(CVIM)，第157卷，第77-84頁，2007。(安藤繁，魏大比，ポルマズレル，“複素正弦波変調撮像によるオプティカルフロー検出理論および時間相関イメージセンサによる実現”，情報処理學會研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM),Vol.157,pp.77-84,2007.)

發明內容

但是，在以往的三維運動推定中，利用一個圖像傳感器，難以高精度地獲得被攝體的距離信息和移動信息。

本公開的非限定性例示的一個技術方案是能夠利用一個圖像傳感器高精度地獲得被攝體的距離信息和移動信息的三維運動取得裝置。另外，本公開的非限定性例示的一個技術方案是此三維運動取得裝置使用的三維運動取得方法。

本公開的一個技術方案涉及的三維運動取得裝置具備：光源；電荷量取得電路，其包含多個像素，在各像素取得第一曝光模式中的第一電荷量和第二曝光模式中的第二電荷量，所述第二曝光模式的至少一部分曝光期間與所述第一曝光模式的曝光期間重合；以及處理器，其控制所述光源的發光模式、所述第一曝光模式和所述第二曝光模式，所述處理器，基于所述發光模式和由所述電荷量取得電路取得的所述電荷量取得電路的各像素的所述第一電荷量和所述第二電荷量，推定所述電荷量取得電路的各像素的到被攝體為止的距離，基于所述第一曝光模式、所述第二曝光模式和由所述電荷量取得電路取得的所述電荷量取得電路的各像素的所述第一電荷量和所述第二電荷量，推定所述電荷量取得電路的各像素的光流，輸出所推定的所述距離和所推定的所述光流。