[發明專利]基于云端計算的標定方法、裝置、電子設備和計算機程序產品

有效

• 申請號: 201880000117.6
• 申請日: 2018-01-09
• 公開（公告）號: CN108235778B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 王洛威;王愷;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 張艷;馬軍芳

1.一種基于云端計算的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定已有的轉換參數G，所述轉換參數G是基于SPAAM對OSTHMD標定得到的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數；

獲取當前用戶的對準數據；

根據所述當前用戶的對準數據和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定已有的轉換參數G，包括：

根據當前用戶的視力情況確定已有的轉換參數G。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據當前用戶的視力情況確定已有的轉換參數G，包括：

確定已有的各轉換參數對應的視力情況評分；

確定當前用戶的視力情況評分；

確定所述當前用戶的視力情況評分預設分數范圍內的任一評分對應的轉換參數為所述已有的轉換參數G，或者，

確定與所述當前用戶的視力情況評分最接近的評分對應的轉換參數為所述已有的轉換參數G。

4.如權利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前用戶的對準數據和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’，包括：

根據所述當前用戶的對準數據和所述轉換參數G計算修正參數K；

根據所述修正參數K和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正參數K為：

其中α_u和α_v為互相垂直的拉伸比例因子；u₀和v₀為互相垂直的平移比例因子；

所述根據所述修正參數K和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’包括：

基于G’＝K*G，根據所述修正參數K和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’。

6.一種基于云端計算的標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

已有參數確定模塊，用于確定已有的轉換參數G，所述轉換參數G是基于SPAAM對OSTHMD標定得到的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數；

對準數據獲取模塊，用于獲取當前用戶的對準數據；

當前參數計算模塊，用于根據所述當前用戶的對準數據和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述已有參數確定模塊，用于根據當前用戶的視力情況確定已有的轉換參數G。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述已有參數確定模塊包括：

第一確定單元，用于確定已有的各轉換參數對應的視力情況評分；

第二確定單元，用于確定當前用戶的視力情況評分；

已有參數確定單元，用于確定所述當前用戶的視力情況評分預設分數范圍內的任一評分對應的轉換參數為所述已有的轉換參數G，或者，

確定與所述當前用戶的視力情況評分最接近的評分對應的轉換參數為所述已有的轉換參數G。

9.如權利要求6至8中任一所述的裝置，其特征在于，所述當前參數計算模塊包括：

修正參數計算單元，用于根據所述當前用戶的對準數據和所述轉換參數G計算修正參數K；

轉換參數計算單元，用于根據所述修正參數K和所述轉換參數G計算當前用戶的跟蹤坐標系到虛擬坐標系的轉換參數G’。