[實用新型]伺服機械手

有效

• 申請號: 201822278140.1
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209408498U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 蘭海濤;趙軍;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李丹

本實用新型涉及一種伺服機械手，包括固定支架、導向滑軌、截止塊、機械手本體和控制器。導向滑軌設于固定支架上。截止塊設于固定支架上。機械手本體包括伺服電機和抵接塊，伺服電機用于驅動抵接塊在導向滑軌上移動，抵接塊與截止塊接觸配合?？刂破髋c伺服電機電性連接，控制器用于控制伺服電機的運行。該伺服機械手能保證機械原點的一致性，機械原點復歸精度高，無需進行手動調校，可防止各運動機構之間的干涉碰撞。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，特別是涉及伺服機械手。

背景技術

機械原點復歸是伺服機械手進行正式運行前的一個重要的調校步驟。傳統的伺服機械手是通過近接傳感器和伺服電機發出的伺服Z相信號相結合來判斷原點位置，以實現機械原點復歸的。但是，與近接傳感器搭配使用的感應板的位置由于人工安裝誤差、機械碰撞等原因容易發生變化，從而影響伺服電機發出的Z相信號的接收，并最終導致機械原點的位置發生偏差。機械原點的位置偏差會使伺服電機及其驅動的運動機構無法完成機械原點的復歸動作，甚至引起運動機構之間的干涉碰撞。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種伺服機械手，該伺服機械手能保證機械原點的一致性，機械原點復歸精度高，無需進行手動調校，可防止各運動機構之間的干涉碰撞。

一種伺服機械手，包括：

固定支架；

截止塊，設于所述固定支架上；

抵接塊，能夠與所述截止塊相抵觸；

伺服電機，用于提供動力，所述伺服電機能夠驅動所述抵接塊沿靠近或遠離所述截止塊的方向往復移動；

控制器，與所述伺服電機電性連接，所述控制器用于控制伺服電機的運行。

上述伺服機械手進行機械原點復歸時，控制器控制伺服電機運行，伺服電機驅動抵接塊沿導向滑軌移動至抵接塊與截止塊相抵，抵接塊與截止塊產生相互作用力，伴隨抵接塊與截止塊之間產生微小彈性變形的同時，伺服電機的轉速降低，伺服電機的扭矩值不斷增大。伺服電機驅動抵接塊移動，控制器獲取抵接塊移動后的位置作為機械原點。上述伺服機械手結構簡單，無需配置近接傳感器及感應板。而且，進行機械原點復歸過程中，由于截止塊的位置是固定不變的，而且伺服電機的實際扭矩值相對于伺服Z相信號的獲取難度更小、穩定性更高，因此上述伺服機械原點復歸精度較高，能保證機械原點的一致性，無需進行手動調校，可防止各運動機構之間的干涉碰撞。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括傳動組件，所述傳動組件包括相嚙合的主動輪及導向齒條，所述導向齒條設置于所述固定支架上，所述伺服電機能夠驅動所述主動輪沿所述導向齒條移動。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括減速機，所述減速機的輸入端與所述伺服電機的輸出端連接，所述減速機的輸出端與所述主動輪連接。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括支撐板及安裝支架，所述伺服電機設于所述安裝支架上，所述抵接塊設于所述安裝支架上，所述支撐板可滑動地設置于所述固定支架上。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括設于所述固定支架上的導向滑軌，所述支撐板可滑動地設置于與所述導向滑軌上滑動配合。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括滑塊，所述滑塊與所述支撐板連接，所述滑塊背向所述支撐板的一面設有與所述導向齒條相配合的安裝槽。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括安全塊，所述安全塊和所述截止塊分別位于所述導向滑軌的兩端。

在其中一個實施例中，所述伺服機械手還包括操作機構，所述操作機構設于所述安裝支架上，所述操作機構用于對工件進行操作。

在其中一個實施例中，所述操作機構為氣動抓取機構，所述氣動抓取機構用于抓取工件。