[實用新型]轉動角度可調節的機械臂

有效

• 申請號: 201822276823.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209713131U
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 上官希坤;何躍春;李欣生;吳慶軍;何俊峰;唐玉豪
• 申請（專利權）人: 深圳市達科為智能醫學有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 11508 北京維正專利代理有限公司
• 代理人: 諸炳彬<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型涉及機械臂的技術領域，尤其是涉及一種轉動角度可調節的機械臂，其包括通過轉軸相互轉動連接的轉動臂，轉軸的一端伸至其中一個轉動臂內并與該轉動臂之間固定連接，轉軸的另一端伸至另一個轉動臂內并與該轉動臂之間轉動連接；與轉軸的一端固定連接的轉動臂內設有套于轉軸上且與另一轉動臂的端面配合鎖定的鎖止機構。本實用新型利用鎖止機構實現兩相鄰轉動臂之間的穩定鎖定關系，而且對于轉動角度的快速調整非常的便捷。

技術領域

本實用新型涉及機械臂的技術領域，尤其是涉及一種轉動角度可調節的機械臂。

背景技術

目前微創手術是醫療技術研究熱點，是未來手術發展的趨勢，這主要是由于微創醫療有諸多優點：諸如創傷小、住院時間短、恢復快、術后并發癥少等。但是傳統內窺鏡手術有諸多弊端，例如操作精度低，視野范圍小，操作自由度小，醫生容易疲勞和顫抖。隨著科學技術的發展，機器人醫療輔助技術能夠很好的解決這些問題。機器人輔助技術能夠提供3D視野，便于醫生操作，微型醫療器械大大增加了手術操作的靈活性，醫生能夠進行更精細的操作，同時加入人機工程學方面的設計，能夠減少醫生的疲勞。

現有微創外科手術機器人的運動調節機構往往在對機器人的手術臂進行調節之前會先進行水平調節，而如何實現穩定轉動且便于水平位置的轉動鎖定是一個有待解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種調節快速且鎖定后相對關系穩定的轉動角度可調節的機械臂。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種轉動角度可調節的機械臂，包括通過轉軸相互轉動連接的轉動臂，轉軸的一端伸至其中一個轉動臂內并與該轉動臂之間固定連接，轉軸的另一端伸至另一個轉動臂內并與該轉動臂之間轉動連接；與轉軸的一端固定連接的轉動臂內設有套于轉軸上且與另一轉動臂的端面配合鎖定的鎖止機構。

通過采用上述技術方案，利用鎖止機構實現兩相鄰轉動臂之間的穩定鎖定關系，而且對于轉動角度的快速調整非常的便捷，同時保障了操作過程中一定的安全性能。

本實用新型進一步設置為：所述鎖止機構的結構為：與轉軸的一端固定連接的轉動臂內固定安裝有制動器，制動器上設有供轉軸穿過的通孔，且通孔與轉軸之間具有間隙；與轉軸的另一端轉動連接的轉動臂的端面上設置有供轉軸穿過穿孔，穿孔與制動器之間固定連接。

通過采用上述技術方案，利用制動器能夠靈活的使用該鎖止機構，通過對制動器的通電的通斷進行控制，進而達到鎖止或者解鎖的狀態，可以在機械臂需要調節時，對制動器通電即可，而在斷電之后，制動器即進入鎖止狀態，該設計方案可以在靈活實現調節和鎖止的同時，還能夠作到電力能源的節約使用，另外，使用期間突然斷電時本設計不會出現安全隱患，更進一步的提高了使用的安全性。

本實用新型進一步設置為：所述穿孔的孔口向外側方向延展形成安裝體，制動器固定安裝于安裝體的端口上。

通過采用上述技術方案，設置安裝體固定制動器，則是更進一步的提升鎖止結構的穩定性，并未該結構的穩定工作提供了良好的安全保障。

本實用新型進一步設置為：所述轉軸穿過安裝體且與安裝體之間通過軸承轉動連接；與轉軸的一端固定連接的轉動臂與安裝體相對的端面設有供安裝體插入的轉動孔，安裝體和轉動孔之間通過軸承轉動連接。

通過采用上述技術方案，利用軸承配合的轉動關系，能夠使得轉軸、安裝體、轉動孔三者之間穩定轉動，互不干擾，而且能夠延長設備的使用壽命，提高了轉動臂之間的運動靈活性。

本實用新型進一步設置為：所述轉軸與安裝體相對應的位置、安裝體與轉動孔相對應的外側壁上且靠近安裝體端口的位置均設有縮頸部，軸承均套設于相對應的縮頸部上。

通過采用上述技術方案，利用縮頸部的設置，可以保證軸承的相對位置穩定，不會造成設備的故障。