[實用新型]一種用于小商品包裝的智能機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822276004.9
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN209599228U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉漢峰;浦清;石剛;金海洋
• 申請（專利權(quán)）人: 蟻人自動化科技(寧波)有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 黃冠華

本實用新型公開了一種用于小商品包裝的智能機械手，包括驅(qū)動單元、底座、升降機構(gòu)旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、大臂本體、小臂本體和機械手，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在底座上，所述升降機構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述大臂本體一端安裝至升降機構(gòu)、所述大臂本體的另一端通過連接關(guān)節(jié)與小臂一端相連接，所述機械手安裝在小臂本體的另一端，所述驅(qū)動單元包括升降電機、小臂電機、大臂電機和腕部電機，所述升降電機安裝在升降機構(gòu)的頂部動力輸出至大臂本體的一端，所述大臂電機安裝在底座上動力輸出至旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述小臂電機安裝在大臂本體上動力輸出至連接關(guān)節(jié)，所述腕部電機安裝在小臂的另一端動力輸出至機械手。成本低，速度快，機械手具有較高的動態(tài)響應能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體指一種用于小商品包裝的智能機械手。

背景技術(shù)

為了提高生產(chǎn)效率，自動化技術(shù)不斷的提高，機械手的運用也越來越廣泛。

但是，現(xiàn)有的水平關(guān)節(jié)機械手主要存在以下幾點不足，使之不能適用于小商品包裝領(lǐng)域：

制造成本過高；采用了高精度諧波減速；制造成本過高；存在機械磨損，設(shè)備精度容易喪失。

執(zhí)行速度過慢：由于諧波減速機的特點是高精度，大速比。電機初始速度經(jīng)過大速比之后，導致最終軸輸出速度過低，不能滿足小商品的自動包裝領(lǐng)域的高速性。

現(xiàn)有的水平關(guān)節(jié)機械手，只在電機輸出軸有編碼器反饋，最終輸出軸的精度完全依賴諧波減速的精度得到保證。而諧波減速機的精度隨著日積月累的磨損，逐年下降，導致其后續(xù)維護保養(yǎng)成本過高。

尤其是用于小商品的包裝，小商品是屬于輕質(zhì)量產(chǎn)品，他對每一軸的最終輸出扭矩要求并不高(速比大，大扭矩輸出對其來講，本身就是一種浪費)。小商品屬于低附加值產(chǎn)品，對機械手的成本比較敏感，同時對機械手的工作速率也是很敏感的。鑒于上述，目前市面的水平關(guān)節(jié)機械手均不適用。

實用新型內(nèi)容

本實用新型根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種用于小商品包裝的智能機械手，低成本，高精度(最終位置閉環(huán))，高速率，小扭矩的水平關(guān)節(jié)機械手。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案為：

一種用于小商品包裝的智能機械手，包括驅(qū)動單元、底座、升降機構(gòu)旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、大臂本體、小臂本體和機械手，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在底座上，所述升降機構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述大臂本體一端安裝至升降機構(gòu)、所述大臂本體的另一端通過連接關(guān)節(jié)與小臂一端相連接，所述機械手安裝在小臂本體的另一端，所述驅(qū)動單元包括升降電機、小臂電機、大臂電機和腕部電機，所述升降電機安裝在升降機構(gòu)的頂部動力輸出至大臂本體的一端，所述大臂電機安裝在底座上動力輸出至旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述小臂電機安裝在大臂本體上動力輸出至連接關(guān)節(jié)，所述腕部電機安裝在小臂的另一端動力輸出至機械手。

作為優(yōu)選，所述升降機構(gòu)包括安裝板、四根支撐立柱、兩個第一同步輪和第一傳動帶，所述四根支撐立柱呈中心對稱結(jié)構(gòu)豎直安裝在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上方，所述安裝板固定在四根支撐立柱的頂端，所述升降電機安裝在安裝板上方，其中一個所述第一同步輪安裝在升降電機的動力輸出端，另一個所述第一同步輪安裝在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述第一傳動帶繞接在兩個第一同步輪上，所述大臂本體的一端設(shè)有四個安裝孔，所述安裝孔內(nèi)安裝有直線軸承嵌套，四個所述直線軸承嵌套相配合的滑接在四根支撐立柱，所述第一傳動帶貫穿大臂本體的且其中一側(cè)的第一傳動帶與大臂本體緊固連接。

作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括外殼體、轉(zhuǎn)動模塊、第二同步輪、第二傳動帶和第一張緊輪，所述外殼體安裝在底座上，所述轉(zhuǎn)動模塊、第二同步輪安裝在底座上且位于外殼體內(nèi)，所述第二傳動帶的兩端分別繞接在轉(zhuǎn)動模塊、第二同步輪上，兩個所述第一張緊輪安裝在底座上且壓接在第二傳動帶外側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動模塊上。