[實(shí)用新型]一種限位機(jī)構(gòu)及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822275954.X
• 申請(qǐng)日: 2018-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209394662U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王龍;藏俊峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本實(shí)用新型提供了一種限位機(jī)構(gòu)及機(jī)器人，該限位機(jī)構(gòu)包括：嵌套設(shè)置且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的N個(gè)限位環(huán)，且沿嵌套方向，從內(nèi)到外分別為第一限位環(huán)至第N限位環(huán)；還包括嵌套在所述第一限位環(huán)內(nèi)且與所述第一限位環(huán)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)體；所述旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置有第一凸起，所述第一限位環(huán)上設(shè)置有與所述第一凸起配合的第二凸起；第i限位環(huán)上設(shè)置有第三凸起，第i+1限位環(huán)上設(shè)置有與所述第三凸起配合的至少一個(gè)第四凸起；其中，N為大于等于2的正整數(shù)，且i＝{1，…，N?1}。在上述技術(shù)方案中，通過(guò)采用多個(gè)嵌套設(shè)置的限位環(huán)之間的相互轉(zhuǎn)動(dòng)，增大了旋轉(zhuǎn)體在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)被限位的角度。且采用限位環(huán)相互嵌套的方式，簡(jiǎn)化了整個(gè)限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，便于維修。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及到機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種限位機(jī)構(gòu)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人的大部分可轉(zhuǎn)動(dòng)部件都會(huì)有機(jī)械限位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。目前機(jī)械限位機(jī)構(gòu)主要是通過(guò)擋塊的方式，該方式包括兩個(gè)擋塊，第一擋塊固定不動(dòng)，第二擋塊固定于旋轉(zhuǎn)體上，當(dāng)旋轉(zhuǎn)體朝一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)第二擋塊同向旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到第一擋塊處并與其一側(cè)碰撞形成此方向的限位；當(dāng)旋轉(zhuǎn)體朝另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)第二擋塊同向旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)到第一擋塊處與其另一側(cè)碰撞形成此方向的限位，由于第一擋塊為實(shí)體有一定的厚度，所以兩方向限位構(gòu)成的角度是小于360°的，但限位角度小。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供了一種限位機(jī)構(gòu)及機(jī)器人，用以擴(kuò)大限位機(jī)構(gòu)能夠限位的角度。

本實(shí)用新型提供了一種限位機(jī)構(gòu)，該限位機(jī)構(gòu)包括：嵌套設(shè)置且可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的N個(gè)限位環(huán)，且沿嵌套方向，從內(nèi)到外分別為第一限位環(huán)至第N限位環(huán)；

還包括嵌套在所述第一限位環(huán)內(nèi)且與所述第一限位環(huán)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)體；所述旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置有第一凸起，所述第一限位環(huán)上設(shè)置有與所述第一凸起配合的第二凸起；

第i限位環(huán)上設(shè)置有第三凸起，第i+1限位環(huán)上設(shè)置有與所述第三凸起配合的至少一個(gè)第四凸起；

其中，N為大于等于2的正整數(shù)，且i＝{1，…，N-1}。

在上述技術(shù)方案中，通過(guò)采用多個(gè)嵌套設(shè)置的限位環(huán)之間的相互轉(zhuǎn)動(dòng)，增大了旋轉(zhuǎn)體在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)被限位的角度。且采用限位環(huán)相互嵌套的方式，簡(jiǎn)化了整個(gè)限位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，便于維修。

在具體設(shè)置時(shí)，所述第一限位環(huán)上的第二凸起及第三凸起中至少一個(gè)與所述第一限位環(huán)可拆卸的連接。通過(guò)采用第二凸起及第三凸起可拆卸的連接方式，可以改變限定旋轉(zhuǎn)體在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)順時(shí)針及逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。

在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，所述第一限位環(huán)上沿周向設(shè)置有多個(gè)第一卡槽，所述第三凸起可拆卸的卡裝在所述多個(gè)第一卡槽中的一個(gè)卡槽內(nèi)。通過(guò)卡合的方式，實(shí)現(xiàn)第三凸起與第一限位環(huán)的可拆卸連接。

在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，所述第i+1限位環(huán)上的第四凸起中至少一個(gè)與對(duì)應(yīng)的所述限位環(huán)可拆卸的連接。通過(guò)采用第四凸起與限位環(huán)之間可拆卸的連接，從而可以改變兩個(gè)相鄰的限位環(huán)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，所述第i+1限位環(huán)上沿周向設(shè)置有多個(gè)第二卡槽；所述第i+1限位環(huán)對(duì)應(yīng)的第四凸起可拆卸的卡裝在所述多個(gè)第二卡槽中的任意第二卡槽中。通過(guò)采用第二卡槽與第四凸起之間的卡合方式，實(shí)現(xiàn)了第四凸起與限位環(huán)之間的可拆卸的連接。

在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，所述第i+1限位環(huán)上的第四個(gè)凸起的個(gè)數(shù)為兩個(gè)；所述第i限位環(huán)上的第三凸起位于所述第i+1限位環(huán)上的兩個(gè)第四凸起之間。通過(guò)設(shè)置的兩個(gè)第四凸起限定了相鄰的兩個(gè)限位環(huán)之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，所述第i+1限位環(huán)中，所述第N限位環(huán)上的第四凸起的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，其它限位環(huán)上的第四凸起的個(gè)數(shù)為一個(gè)；且第N-1限位環(huán)上的第三凸起位于所述第N限位環(huán)上的兩個(gè)第四凸起之間。即僅外側(cè)的限位環(huán)上的第四凸起的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，其他的限位環(huán)上的第四凸起的個(gè)數(shù)均為一個(gè)。