[實用新型]一種夾持裝置

有效

• 申請號: 201822275600.5
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209905891U
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 林慶旭;周奕豐;古學傳;胡海峰;鄭少波
• 申請（專利權）人: 廣東鴻達興業機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 44425 廣州駿思知識產權代理有限公司
• 代理人: 盧娟

本實用新型涉及一種夾持裝置，框架、多個吸盤機構、兩兩相對設置的夾持機構和真空發生器，其中，所述吸盤機構和真空發生器配合使用，通過吸盤吸附工件，所述夾持機構通過夾爪夾持工件，通過吸附和夾持兩個步驟來實現對大型板類工件的抓取，實現了機械化搬運，節省人力成本，提高了工作效率。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種夾持裝置。

背景技術

在機器人自動化搬運技術中，采用吸附的夾持方式應用較多，對板類零件、盤類零件、箱類零件等均可使用該種夾持方式。

目前國內外采用的吸附夾持方式主要用于中小型產品的搬運，而大型產品如汽車沖壓件往往采用端拾器，由各種鋁管拼裝，該方式成本高，裝配復雜，且需要更大的機器人負載，只適用于壓機間的搬運。在實際應用中，大型板類產品的搬運也很常見，現階段大部分生產企業采用的是需要人工輔助的機械助力器實現搬運的。搬運效率低，勞動強度大，也存在安全隱患，影響了生產效率甚至造成經濟損失。

實用新型內容

基于此，本實用新型的目的在于，提出一種夾持裝置，解決了現有技術中對于大型板類工件搬運不方便的技術問題，采用一種配合機器人使用的夾持裝置，達到了能夠實現機械化搬運大型板類工件，節省了人力成本的技術效果。

一種夾持裝置，包括：

框架；

兩兩相對設置的夾持機構，所述夾持機構兩兩相對設置在所述框架的兩側，所述各夾持機構均包括夾爪和夾爪驅動源，所述夾爪伸出于所述框架的底部，所述夾爪驅動源驅動兩兩相對的夾爪做相向運動；

多個吸盤機構，均設置在所述框架上，每個所述吸盤機構均包括吸盤，所述吸盤伸出于所述框架的底部并朝向下方；

真空發生器，設置在所述框架上，所述真空發生器與所述多個吸盤連通。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述框架包括多條橫桿和豎桿，所述多條橫桿和豎桿互相固接組成所述框架。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述各吸盤機構均包括吸盤、支桿、氣管接頭和連接件；所述吸盤與所述支桿的一端連接，所述氣管接頭與所述支桿的另一端連接；所述連接件一端與所述支桿固接，另一端與所述框架固接；其中，所述支桿中空，所述氣管接頭通過氣管與所述真空發生器連通。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述各夾持機構均包括夾爪、基板、直線軸、直線軸承、氣缸和氣缸固定板；所述氣缸固定板固接在所述框架上；所述氣缸和直線軸承均安裝在所述氣缸固定板上，且設置方向相同；所述直線軸穿設在所述直線軸承中，其一端與所述基板固接；所述基板與所述氣缸的活塞桿固接；所述夾爪與所述基板固接。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述夾爪的下端伸出有鉤狀部。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述夾爪與所述基板的連接處開設有沿豎直方向的槽型孔。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述鉤狀部表面還設置有緩沖墊。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述支桿為緩沖支桿。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述框架的頂部還設置有連接法蘭。

作為上述夾持裝置的進一步改進，所述橫桿和豎桿的連接處設置有轉角固定件。

相比于現有技術，本實用新型所述的夾持裝置至少具有如下技術效果：

1、本實用新型所述的夾持裝置包括框架、多個吸盤機構和兩兩相對設置的夾持機構，其中，所述吸盤機構通過吸盤吸附工件，所述夾持機構通過夾爪夾持工件，通過吸附和夾持兩個步驟來實現對大型板類工件的抓取，實現了機械化搬運，節省人力成本，提高了工作效率。