[實用新型]一種多自由度聲控仿真機械頭

有效

• 申請號: 201822275278.6
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN209380732U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 凡偉
• 申請（專利權）人: 凡偉
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙) 11504
• 代理人: 徐穎超

1.一種多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，包括：

頭部，所述頭部包括頭骨以及包覆在所述頭骨外側的仿真皮膚，所述仿真皮膚上設有口部、鼻和眼眶，且口部內設有舌頭，眼眶內設有眼球；

頸部舵機群，所述頸部舵機群包括依次連接的第一頸部舵機、第二頸部舵機和第三頸部舵機，所述第一頸部舵機與所述頭骨連接，所述第三頸部舵機與軀干骨連接；

控制器，所述控制器分別與所述第一頸部舵機、第二頸部舵機和第三頸部舵機電連接；所述控制器適于控制所述第三頸部舵機驅動所述頭部旋轉，控制所述第二頸部舵機驅動所述頭部左右擺動，控制所述第一頸部舵機驅動所述頭部前后擺動；

聲音傳感器，所述聲音傳感器安裝于所述頭骨上，并與所述控制器電連接。

2.根據權利要求1所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，所述頭骨包括下頜體，所述下頜體轉動式連接在所述頭骨上；

還包括口部舵機群，所述口部舵機群包括第一口部舵機和第二口部舵機，所述第一口部舵機和所述第二口部舵機均安裝于所述頭骨上，所述第一口部舵機與所述下頜體連接，所述第二口部舵機與舌頭的端部連接；所述第一口部舵機和第二口部舵機分別與所述控制器連接；所述第一口部舵機適于通過控制所述下頜體轉動，使所述仿真皮膚的口部開合；所述第二口部舵機適于驅動所述舌頭伸縮。

3.根據權利要求2所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，還包括：

眼部舵機群，所述眼部舵機群包括第一左眼舵機和第一右眼舵機，所述第一左眼舵機和第一右眼舵機均安裝于所述頭骨上，所述第一左眼舵機與左眼球連接，所述第一右眼舵機與右眼球連接；且所述第一左眼舵機和第一右眼舵機還分別與所述控制器電連接，適于在所述控制器的控制下分別驅動左眼球和右眼球上下轉動。

4.根據權利要求3所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，

所述眼部舵機群還包括第二左眼舵機和第二右眼舵機，所述第二左眼舵機連接在所述頭骨與所述第一左眼舵機之間，所述第二右眼舵機連接在所述頭骨與所述第一右眼舵機之間，且所述第二左眼舵機和第二右眼舵機還分別與所述控制器電連接，適于在所述控制器的控制下分別驅動左眼球和右眼球左右轉動。

5.根據權利要求4所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，所述眼球的外表面設有眼瞼；所述眼瞼包括左眼瞼與右眼瞼；

所述眼部舵機群還包括第三左眼舵機和第三右眼舵機，所述第三左眼舵機和所述第三右眼舵機均安裝于所述頭骨上，所述第三左眼舵機與所述左眼瞼連接，所述第三右眼舵機與所述右眼瞼連接；且所述第三左眼舵機、所述第三右眼舵機還分別與所述控制器連接，適于在所述控制器的控制下驅動所述左眼瞼、右眼瞼打開或閉合。

6.根據權利要求5所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，還包括電源裝置，所述電源裝置分別與所述控制器、所述頸部舵機群、所述口部舵機群、所述眼部舵機群電連接。

7.根據權利要求6所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，所述第一頸部舵機的扭矩大于所述第一口部舵機的扭矩。

8.根據權利要求7所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，所述第三頸部舵機驅動所述頭骨旋轉的角度為150°-210°；所述第二頸部舵機驅動所述頭骨向左或向右擺動的角度為35°-60°；所述第一頸部舵機驅動所述頭骨向前或向后擺動的角度為35°-60°。

9.根據權利要求8所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，所述控制器為24路舵機控制板。

10.根據權利要求9所述的多自由度聲控仿真機械頭，其特征在于，還包括揚聲器，所述揚聲器安裝于所述第二口部舵機上，并與所述控制器電連接。