[實用新型]一種智能機器人底盤控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822274638.0
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN209044388U
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發(fā)明（設計）人: 王鈺鳴
• 申請（專利權）人: 天合光能股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 郭小麗

1.一種智能機器人底盤控制系統(tǒng)，包括工控機，其特征在于，還包括與工控機網絡連接的交換機、與工控機信號連接的嵌入式主板以及多個與嵌入式主板信號連接的掛接模塊，所述工控機發(fā)送的控制指令經由嵌入式主板下發(fā)至各個掛接模塊。

2.如權利要求1所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掛接模塊包括旋轉編碼器、電池、GPS接收機、伺服電機、遙控接收機、燈光裝置、轉向電機、防撞條、激光雷達、角度傳感器以及超聲波裝置。

3.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過全雙工串口與所述工控機進行通訊連接。

4.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過CAN總線連接旋轉編碼器，并通過PWM控制轉向電機，所述嵌入式主板、旋轉編碼器以及轉向電機組成前橋控制子系統(tǒng)，所述前橋控制子系統(tǒng)通過控制轉向電機讓前橋轉向，通過旋轉編碼器反饋的角度信息來完成閉環(huán)控制。

5.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過CAN總線控制伺服電機，所述嵌入式主板和伺服電機組成后橋驅動子系統(tǒng)，所述嵌入式主板控制伺服電機，并實時接收伺服電機的運行狀態(tài)信息。

6.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過半雙工串口與電池的BMS進行通訊連接，并且通過IO口控制繼電器，所述嵌入式主板、電池以及繼電器組成電源管理子系統(tǒng)。

7.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過全雙工串口與超聲波裝置通訊連接，并通過IO口獲取激光雷達和防撞條反饋信息，所述嵌入式主板、超聲波裝置、激光雷達以及防撞條組成車身防撞子系統(tǒng)。

8.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過全雙工串口連接GPS接收機，通過GPS接收機獲取絕對位置信息，所述嵌入式主板通過全雙工串口連接角度傳感器獲取底盤絕對放心信息，所述嵌入式主板、GPS接收機以及角度傳感器組成機器人位置感知子系統(tǒng)，所述機器人位置感知子系統(tǒng)用于反饋機器人的位置和運動信息。

9.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過IO口與燈光裝置連接，所述嵌入式主板與燈光裝置組成機器人燈光子系統(tǒng)，所述機器人燈光子系統(tǒng)根據(jù)工控機的控制指令和自身邏輯來完成機器人的燈光指示功能。

10.如權利要求2所述的智能機器人底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述嵌入式主板通過串口連接遙控接收機，所述嵌入式主板和遙控接收機組成遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)接收手持遙控器的控制信息，發(fā)送給嵌入式主板，完成外部對機器人的遙控動作。