[實用新型]一種果蔬采摘六足機器人

有效

• 申請號: 201822263707.8
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN209299746U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 劉富成;田壯;牛子杰;甘興鴻;韓皓名
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;A01D46/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種果蔬采摘六足機器人，其特征在于，包括機身及設置在所述機身上的六條機械腿，所述機身上還設置有采摘機械臂、收集箱、視覺識別模塊、循跡傳感器排布板、陀螺儀模塊、控制模塊和電源，所述采摘機械臂末端設置有采摘抓手。

2.根據權利要求1所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述機身的四角分別設置有一條機械腿，另外兩條機械腿對稱設置在所述機身的中部。

3.根據權利要求1或2所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述每條機械腿均包括髖關節舵機、膝關節舵機和踝關節舵機；所述膝關節舵機輸出軸的軸線與所述踝關節舵機輸出軸的軸線平行，所述髖關節舵機輸出軸的軸線與所述膝關節舵機輸出軸的軸線垂直。

4.根據權利要求1或2所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述采摘機械臂包括可旋轉底盤和兩關節機械臂，所述可旋轉底盤與所述兩關節機械臂之間、所述兩關節機械臂與所述采摘抓手之間均采用相應的舵機相連接；所述可旋轉底盤的旋轉軸垂直于所述機身上平面，所述兩關節機械臂關節處的舵機輸出軸軸線與所述可旋轉底盤的旋轉軸垂直。

5.根據權利要求1或2所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述收集箱有兩個，分別設置在所述采摘機械臂兩側的機身上板上。

6.根據權利要求5所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述收集箱是由木質骨架和塑料板構成的輕質立方體狀箱子。

7.根據權利要求1、2或6所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述視覺識別模塊是OpenMV機器視覺模塊，設置于所述采摘機械臂的第二段機體上。

8.根據權利要求1、2或6所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述循跡傳感器排布板上設置有十四個循跡傳感器，所述十四個循跡傳感器圍成一個矩形檢測帶；所述循跡傳感器排布板設置在所述機身的下板底部。

9.根據權利要求1、2或6所述的果蔬采摘六足機器人，其特征在于，所述控制模塊包括主控制板和舵機控制板，所述舵機控制板包括機械腿舵機控制板和采摘機械臂舵機控制板，所述機械腿舵機控制板和采摘機械臂舵機控制板通過第三電路板與所述主控制板連接；所述主控制板與所述視覺識別模塊、循跡傳感器排布板上的各循跡傳感器、陀螺儀模塊連接。