[實用新型]一種諧波減速器柔輪的耐久性檢測裝置

有效

• 申請號: 201822263165.4
• 申請日: 2018-12-31
• 公開（公告）號: CN209342369U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 楊振勇
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02;G01M13/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

一種諧波減速器柔輪的耐久性檢測裝置，包括底板以及底板上依次同軸固裝的電機、電機軸限位塊、固定剛輪、阻尼器及低速軸限位塊；電機的輸出軸轉動并穿透電機軸限位塊并伸入到固定剛輪內部；阻尼器中部轉動并穿透安裝低速軸，該低速軸的一端同軸固裝有柔輪，另一端轉動并穿透低速軸限位塊；柔輪的外部與固定剛輪的內壁齒輪嚙合連接，且柔輪的內壁與輸出軸的周向外壁轉動配合連接。該檢測裝置可專門針對柔輪的耐久性能進行檢測，同時通過電機輸出軸與柔輪內壁的快速連接方式便于快速、頻繁地更換待檢測柔輪。

技術領域

本實用新型屬于諧波減速器技術領域，尤其是一種諧波減速器柔輪的耐久性檢測裝置。

背景技術

諧波減速器具有體積小、重量輕、傳動平穩、無沖擊、無噪音、運動精度高、傳動比大、承載能力高等優點，且已廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業。諧波減速器包括帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪)、帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)和波發生器。其中柔輪是諧波發生器的重要部件，其形狀結構和制作材料等影響諧波減速器的使用壽命，且當諧波減速器工作時間較長時，柔輪與剛輪的齒紋嚙合摩擦，以及柔輪的反復變形做功均會產生較高的熱量，上述因素配合環境溫度升高，極易對柔輪剛度產生不利影響。

諧波減速器工作時柔輪的剛度特點如下：1、柔輪的外齒圈部分因需與剛輪的內齒圈嚙合的硬性連接，故需承受較大的作用力，此處的柔輪必須保證一定的剛度；2、柔輪底部的碗形結構因需承受諧波發生器傳遞給柔輪的變形力，故此處的柔輪必須保證一定的韌性，但是在柔輪上述兩處的連接位置極易因溫度上升而產生剛度下降且加速金屬疲勞甚至斷裂等問題，然而當前尚無一種檢測裝置可專門檢測柔輪的耐久性能。

通過公開專利文獻的檢索，發現如下兩篇相關公開專利文獻：

一種諧波減速器檢測用控溫實驗臺(CN108543555A)公開了一種諧波減速器檢測用控溫實驗臺，控溫實驗臺上安裝有多組檢測單元，該檢測單元包括依次同軸連接的電機、諧波減速器、光偶計數器及永磁阻尼器，其中諧波減速器內固裝有盤管；控溫實驗臺內設有可切換制冷/制熱功能的控溫系統，該控溫系統的輸出端與盤管的輸入端連接，且控溫系統的輸入端與盤管的輸出端連接。該控溫實驗臺可調節諧波減速器的工作溫度，可調節諧波減速器的輸出阻尼，最后通過檢測單元的不規則震動情況判定諧波減速器的穩定性狀態。

通過技術特征的對比，上述公開專利文獻為申請人在本案申請日前提交并研發的前期技術成果，特別是本案在快速拆裝及檢測針對性方面具有明顯改進，故申請人認為不影響本案的新穎性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種諧波減速器柔輪的耐久性檢測裝置，該檢測裝置可專門針對柔輪的耐久性能進行檢測，同時通過電機輸出軸與柔輪內壁的快速連接方式便于快速、頻繁地更換待檢測柔輪。

一種諧波減速器柔輪的耐久性檢測裝置，包括底板以及底板上依次同軸固裝的電機、電機軸限位塊、固定剛輪、阻尼器及低速軸限位塊；電機的輸出軸轉動并穿透電機軸限位塊并伸入到固定剛輪內部；阻尼器中部轉動并穿透安裝低速軸，該低速軸的一端同軸固裝有柔輪，另一端轉動并穿透低速軸限位塊；柔輪的外部與固定剛輪的內壁齒輪嚙合連接，且柔輪的內壁與輸出軸的周向外壁轉動配合連接。

本實用新型優選的技術方案為：輸出軸一端的周向外壁上制有對稱的讓位槽，該讓位槽內轉動安裝有頂輪；頂輪的周向外壁轉動支撐在柔輪內壁上。

本實用新型優選的技術方案為：固定剛輪的頂部固裝有水平檢測板，該水平檢測板的兩端分別與電機軸限位塊及阻尼器的頂部固定連接，且水平檢測板上穿透并固裝有檢測輸出軸與低速軸同軸度的百分表。

本實用新型優選的技術方案為：電機軸限位塊及低速軸限位塊的一側均固裝有光偶傳感器；輸出軸及低速軸上均同軸固裝有與光偶傳感器配合檢測轉數的計數盤。

本實用新型的優點和技術效果是：