[實用新型]一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器

有效

• 申請號: 201822259916.5
• 申請日: 2018-12-30
• 公開（公告）號: CN209919906U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 竇剛
• 申請（專利權）人: 中冶南方工程技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 11228 北京匯澤知識產權代理有限公司
• 代理人: 程殿軍;張瑾

1.一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于，包括：

用于抓取焊釘并進行焊接的焊接夾鉗組件，

用于抓取插入了焊釘的標簽的標簽吸附組件，

用于測量棒材捆的端面平整度的3D視覺測量組件，

用于測量棒材捆的距離的距離測量組件，

以及安裝在機器人第六軸法蘭的浮動底座，

所述焊接夾鉗組件、所述標簽吸附組件、所述3D視覺測量組件以及所述距離測量組件均安設于所述浮動底座上，且所述浮動底座的浮動方向與機器人第六軸中心線方向相同。

2.如權利要求1所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述浮動底座包括可安裝在機器人的第六軸上的固定板以及受外力后可向所述固定板處移動的活動板，所述焊接夾鉗組件、所述標簽吸附組件、所述3D視覺測量組件以及所述距離測量組件均安裝在所述活動板上，所述活動板通過導向柱與所述固定板相連，所述導向柱上套設有彈簧。

3.如權利要求2所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述導向柱的數量有四根，且四根所述導向柱沿活動板中心對稱分布。

4.如權利要求2所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述焊接夾鉗組件包括在所述活動板的中心周圍均布的若干夾鉗以及用于驅使各所述夾鉗朝活動板中心收攏以夾緊焊釘的頭部的驅動件，至少一個所述夾鉗與焊接電纜相連，各所述夾鉗均為導電材料制成，每一所述夾鉗均通過絕緣件固定在驅動件上。

5.如權利要求4所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述夾鉗的數量有三個，且三個所述夾鉗均勻環繞布設于所述活動板中心的周圍；所述驅動件包括可驅使三個所述夾鉗同步移動的三爪氣缸，三個所述夾鉗與所述三爪氣缸的三個爪片一一對應，每一所述夾鉗均通過絕緣件固定在與其對應的所述爪片上。

6.如權利要求4所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：各所述夾鉗均為L形結構，每一所述L形結構的夾鉗均包括用于夾持焊釘的夾持段以及與焊接電纜相連的供電段，各所述夾持段圍合形成夾持焊釘的區間。

7.如權利要求2所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述標簽吸附組件包括安裝在所述活動板上的支架以及用于吸附標簽的真空吸盤，所述真空吸盤安裝在所述支架遠離所述活動板的面上。

8.如權利要求2所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述3D視覺測量組件包括用于獲取三維數據的3D視覺傳感器，所述3D視覺傳感器安裝在所述活動板上。

9.如權利要求2所述的一種用于抓取焊掛焊釘和標簽的機械臂末端執行器，其特征在于：所述距離測量組件包括測距儀，所述測距儀安裝在所述活動板上。