[實用新型]一種急停防垂降機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822253070.4
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209999240U
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳春暉
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波賽普樂科技有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 33228 寧波市鄞州甬致專利代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 唐澎凇

本實用新型涉及一種急停防垂降機構(gòu)，它包括：支架，安裝于支架上的機械臂，與機械臂連接的第一氣缸，與第一氣缸連接的電磁閥，電磁閥包括：供氣口，兩個排氣口，供氣口開設(shè)于兩個排氣口之間,兩個出氣口，相對排氣口設(shè)置，靜鐵芯，插裝于電磁閥閥芯的兩端，靜鐵芯上繞設(shè)有線圈,如前述的支架還包括：連接板，與第一氣缸的活塞桿頭端連接,安裝板，安裝板上水平安裝有第二氣缸，第二氣缸的活塞桿穿過安裝板并能夠鎖止連接板。本技術(shù)方案可在突然斷電、斷氣等突發(fā)情況下仍能將械臂的運動狀態(tài)維持在斷電前的狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種桁架式機器人的結(jié)構(gòu)，具體講的是一種急停防垂降機構(gòu)。

背景技術(shù)

桁架式機器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)流水線中，主要包括固定于地面或設(shè)備上的基座、安裝在基座上的三維移動機構(gòu)、以及具有例如氣爪和治具板等機械手臂，主要目的在于實現(xiàn)流水線上的工件轉(zhuǎn)移操作，以代替以往人工執(zhí)行的重復(fù)性動作。

桁架機器人在運行時其機械臂通常需要根據(jù)生產(chǎn)需求作不同位置的調(diào)節(jié)，一般的機械臂上安裝有滑塊并通過安裝于桁架上的導(dǎo)軌進(jìn)行位置調(diào)節(jié)。

而對于機械手臂而言，一般都是由氣缸的活塞桿帶動機械臂實現(xiàn)工件的抓取及安放動作的，但在遇到突發(fā)情況如機器故障或電力突然中斷時，控制氣缸的電磁閥內(nèi)的線圈失電，電磁閥與氣缸間的氣路封閉，導(dǎo)致氣缸的活塞桿會在自身的重量作用下自然垂降，使得在垂降時與產(chǎn)生零部件或者注塑機發(fā)生碰撞也可能對操作人員產(chǎn)生人身傷害。

實用新型內(nèi)容

針對以上情況，為克服以上現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實用新型的目的是提供一種可在突然斷電、斷氣等突發(fā)情況下仍能將械臂的運動狀態(tài)維持在斷電前的狀態(tài)的急停防垂降機構(gòu)。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)解決方案是：

一種急停防垂降機構(gòu)，它包括：支架，安裝于支架上的機械臂，與機械臂連接的第一氣缸，與第一氣缸連接的電磁閥，電磁閥包括：

供氣口；

兩個排氣口，并列設(shè)置于供氣口兩側(cè)；

兩個出氣口，供氣口開設(shè)于兩個排氣口之間；

靜鐵芯，插裝于電磁閥閥芯的兩端，靜鐵芯上繞設(shè)有線圈；

如前述的支架還包括：

連接板，與第一氣缸的活塞桿頭端連接；

安裝板，安裝板上水平安裝有第二氣缸，第二氣缸的活塞桿穿過安裝板并能夠鎖止連接板。

作為優(yōu)選的是，第一氣缸上開設(shè)有導(dǎo)氣口，導(dǎo)氣口與電磁閥上的出氣口連接。

作為優(yōu)選的是，安裝板上還水平安裝有一個接近開關(guān)，且接近開關(guān)的檢測端正對連接板。

作為優(yōu)選的是，第二氣缸包括缸筒、容置于缸筒內(nèi)的活塞、連接活塞的活塞桿，且活塞桿的后端穿出缸筒并連接有一手閘。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：

電磁閥具有兩組相對設(shè)置的線圈，當(dāng)一側(cè)線圈通電，另一側(cè)線圈失電時，閥芯向通電線圈側(cè)移動，電磁閥與氣缸保持氣路連通，及時在兩側(cè)線圈均斷電后，閥芯依然保持在斷電前的位置不會阻斷氣路，使得與氣缸的活塞桿連接的機械臂維持在斷電前的運動狀態(tài),同時通過第二氣缸對與機械臂連接的連接板進(jìn)行水平方向上的鎖緊，使得機械臂不會突然垂降與零部件或者注塑機發(fā)生碰撞。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的氣缸與電磁閥連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型的A部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖所示：