[實用新型]墻紙拼縫對齊裝置

有效

• 申請號: 201822251381.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209904400U
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 吳靜;嚴啟凡;謝軍;張丹;袁楊;余秋;陳威霖;曾飛黃
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B44C7/06
• 分類號: B44C7/06;B44C7/02
• 代理公司: 11733 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 趙艷紅

1.一種墻紙拼縫對齊裝置，其特征在于，包括：第一智能相機、第二智能相機、激光筆、自動導引運輸車、夾角微調機構和位移微調機構，其中，

所述自動導引運輸車上安裝有墻紙鋪貼裝置；

所述第一智能相機、所述第二智能相機和所述激光筆安裝在所述墻紙鋪貼裝置的外殼的同一側面，且所述第一智能相機、所述第二智能相機和所述激光筆垂直對齊，所述激光筆位于所述第一智能相機和所述第二智能相機之間，在工作時，所述激光筆發射的激光在墻面的投影為一條與水平面垂直的激光線，所述第一智能相機和所述第二智能相機的鏡頭正對所述墻面；

所述第一智能相機和所述第二智能相機分別與所述夾角微調機構和所述位移微調機構電連接，向所述夾角微調機構和所述位移微調機構發送控制信號；

所述夾角微調機構，設置在所述自動導引運輸車與所述墻紙鋪貼裝置之間，在所述第一智能相機和所述第二智能相機發送的控制信號的驅動下，調節所述墻紙鋪貼裝置的底面與水平面之間的夾角；

所述位移微調機構，設置在所述自動導引運輸車與所述墻紙鋪貼裝置之間，在所述第一智能相機和所述第二智能相機發送的控制信號的驅動下，微調所述墻紙鋪貼裝置在平行于所述墻面的方向上的位移。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述自動導引運輸車具有一個輸入部件，所述輸入部件可以被輸入自動導引運輸車4的目標坐標自動導引運輸車將墻紙鋪貼裝置帶到墻紙的邊緣附近。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述夾角微調機構設置在所述自動導引運輸車的車頂上，所述位移微調機構固定在所述夾角微調機構上，所述墻紙鋪貼裝置的底面固定在所述位移微調機構上。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述夾角微調機構包括：第一底板、第一驅動模組和斜鐵絲桿導軌機構，其中，所述第一驅動模組和所述斜鐵絲桿導軌機構設置在所述第一底板上，所述第一底板固定在所述自動導引運輸車的車頂上，所述第一驅動模組與所述第一智能相機和所述第二智能相機電連接，所述第一驅動模組驅動所述斜鐵絲桿導軌機構調節所述墻紙鋪貼裝置的底面與水平面之間的夾角。

5.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述位移微調機構包括：第二底板、第二驅動模組和絲杠微調機構，其中，所述第二驅動模組和所述絲杠微調機構設置在所述第二底板上，所述第二底板固定在所述夾角微調機構上，所述第二驅動模組與所述第一智能相機和所述第二智能相機電連接，所述第二驅動模組驅動所述絲杠微調機構微調所述墻紙鋪貼裝置在平行于所述墻面的方向上的位移。

6.根據權利要求1至5任一項所述的裝置，其特征在于，工作時，設置在所述墻面上的鉛垂線與所述第一智能相機和所述第二智能相機攝取的圖像的一個邊垂直。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，工作時，所述激光線與所述鉛垂線平行，且在所述第一智能相機和所述第二智能相機攝取的圖像中，所述激光線位于所述圖像在水平方向的1/2處。

8.根據權利要求1至5任一項所述的裝置，其特征在于，所述第一智能相機和所述第二智能相機為電荷耦合器件CCD相機。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，墻紙拼縫對齊裝置的第一智能相機和第二智能相機不但可以分別攝取圖像，并對攝取的圖像進行圖像灰度化處理，得到灰度圖像；還可以分別對得到的灰度圖像進行識別，識別出圖像中的墻紙邊緣。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一智能相機和第二智能相機能夠分別檢測識別出的所述墻紙邊緣與預設的參考線的夾角，且在所檢測到的所述夾角為零的情況下，所述第一智能相機和第二智能相機還能夠檢測識別出所述墻紙邊緣和所述參考線之間的距離。