[實用新型]一種側向雙半鏟式的移動機器人

有效

• 申請號: 201822249320.7
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209321748U
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 陸炯;趙新華
• 申請（專利權）人: 無錫新圖云創科技發展有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 張霞

本實用新型揭示了一種側向雙半鏟式的移動機器人，其主體為具有一對環抱狀叉臂的AGV車，叉臂的朝向與AGV車的主行進方向垂直，且在AGV車對應叉臂的側壁設有升降、伸縮可控的對鏟，該對鏟的伸出長度大于AGV車的自身寬度；其中對鏟為由升降單元、伸縮單元、L型半鏟對裝接組成，L型半鏟對在伸縮單元的外側基板上成型為仿雙手搬運狀。應用本實用新型的移動機器人，綜合了鏟車和叉車的各自優點，簡化了自動化物流系統中的車輛種類，提高了存取貨物工作的安全性，能夠滿足多種貨物密集存儲取放和標準重物叉送等多種工況要求。

技術領域

本實用新型涉及一種立體倉庫的運作設備，尤其涉及一種兼具側叉功能和自適應滿足散件貨物搬運、取放要求的移動機器人。

背景技術

AGV（Automatic Guided Vehicle）自動引導車（簡稱AGV車）具有自動化程度高、安全平穩、機動靈活等特點，能夠降低人工勞動強度，提高工作效率，是一種無人駕駛的搬運車，現在被廣泛應用于自動化物流系統中。

目前在搬運輸送過程中用到的工具分別有鏟車，叉車兩種形式的機械裝置。叉車和鏟車各有其優缺點，首先就叉車而言，在叉車的使用上，在取放物料時物料需要放在托盤上，而叉車的叉臂厚度一般會在5cm以上，用來確保叉臂的剛性，能夠托舉物料。對于物料的擺放間隙有著較高的距離要求，不能夠實現物料的密集存取。在托舉不同程度自重的物料選用的叉臂長度也不一，需要配備不同的叉車。再者對于鏟車，其鏟斗薄厚度遠小于叉，剛性足夠，能夠將物料整個包存于鏟子上，方便取放散件。但對于標準件比較難以取放，鏟斗對于物料的外形有要求，局限性客觀存在。

叉車目前又分為前叉和側叉，相對于前叉，側叉能夠有效的減少工作區域所占面積。在相同的倉儲面積內，使用側叉式能夠使貨物存放率高達66.7%，而傳統的前叉僅僅只有50%。

對于物料取放以及搬運，在工作過程中人工進行操作常規叉車，由于工作區域狹窄，在一定程度上視覺受限，會導致工作效率低下，會花費過多的時間去確認是否能夠進行常規操作。而且，面對重物操作失誤時會造成人身安全，于是AGV自動引導車通過視覺、傳感、等算法精準定位，便提供了取代人工、提高作業效率，解決相應安全問題的可能性。

發明內容

本實用新型的目的旨在提出一種側向雙半鏟式的移動機器人，解決自動化物流系統中工作人員安全性、物料運輸安全性、多種類型物料運載功能匹配等問題。

本實用新型實現上述目的的技術解決方案是，一種側向雙半鏟式的移動機器人，其特征在于：所述移動機器人主體為具有一對環抱狀叉臂的AGV車，所述叉臂的朝向與AGV車的主行進方向垂直，且在AGV車對應叉臂的側壁設有升降、伸縮可控的對鏟，所述對鏟的伸出長度大于AGV車的自身寬度。

進一步地，所述對鏟為由升降單元、伸縮單元、L型半鏟對裝接組成，其中L型半鏟對在伸縮單元的外側基板上成型為仿雙手搬運狀，L型半鏟的底面寬度≤2cm，底面厚度≤5mm。

更進一步地，所述L型半鏟對的間距受控可調及定位。

更進一步地，所述升降單元由滑軌、內側基板和抬升機構組成，其中一條以上的所述滑軌一體成型于側壁上，所述內側基板套接在滑軌上，所述抬升機構受驅于AGV車的控制信號帶動內側基板升降調整高度。

更進一步地，所述伸縮單元由外側基板、伸縮機構、X型鉸接架配合內側基板構成，其中所述內側基板和外側基板的相對面上分別設有若干豎向凸肋，所述X型鉸接架的底端分別定位樞接于對應側豎向凸肋的底端、X型鉸接架的頂端分別接設于對應側豎向凸肋之上，且所述伸縮機構受驅于AGV車的控制信號帶動X型鉸接架的頂端沿豎向凸肋滑動調整兩塊基板間的伸縮距離。

更進一步地，所述外側基板的外側表面設有信號接入AGV車的攝像單元，所述AGV車輸出控制信號驅動升降單元和伸縮單元調整位置，使L型半鏟對與待搬運貨物對位。