[實用新型]一種果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統

有效

• 申請號: 201822246029.4
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209551733U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 紀同奎;曹丹丹;高研;李昕宇;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;A01D46/30;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，包括執行裝置，其特征在于，還包括檢測模塊、ZigBee無線裝置和控制裝置，所述控制裝置通過所述ZigBee無線裝置與所述檢測模塊、所述執行裝置無線通信連接；所述執行裝置中的執行機構包括機械臂和設置在相應機械臂末端的機械手；所述檢測模塊包括機械臂檢測模塊和機械手檢測模塊。

2.根據權利要求1所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述機械手檢測模塊包括設置在所述機械手每個手指的各指節橫板上的壓力傳感器，以及安裝于所述機械手每個手指的指關節連接處的角度傳感器。

3.根據權利要求1或2所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述機械手包括手掌和均布在所述手掌上的三根手指，每根手指均包括基指節、中指節和端部指節。

4.根據權利要求1所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述機械臂檢測模塊包括設置于所述機械臂大臂與小臂連接處的壓力傳感器、設置于所述機械臂的旋轉基座與底盤連接處的扭矩傳感器、設置于所述機械臂各關節處以及所述機械臂與所述機械手連接處的各角度傳感器。

5.根據權利要求1或4所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述機械臂包括旋轉基座、大臂和小臂，所述旋轉基座與底盤轉動連接，所述小臂末端和所述機械手轉動連接。

6.根據權利要求1、2或4所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述控制裝置包括嵌入式控制器；所述控制裝置通過接收、處理所述檢測模塊傳輸來的信息，進而虛擬調試出所述執行裝置中執行機構的應急安全姿態信息，并通過所述ZigBee無線裝置傳輸給所述執行裝置。

7.根據權利要求6所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述執行機構的姿態包括所述機械臂和所述機械手中各個關節的轉動方向、轉動角度和轉動速度。

8.根據權利要求1、2、4或7所述的果蔬采摘執行機構的安全運行檢測系統，其特征在于，所述ZigBee無線裝置包括ZigBee終端節點、ZigBee路由器和ZigBee協調器；所述ZigBee協調器在ZigBee無線網絡中即為傳輸信息的匯聚節點，所述ZigBee路由器用來參與路由發現、消息轉發，通過連接各ZigBee終端節點來擴展網絡的覆蓋范圍；所述ZigBee終端節點將采集、傳輸的信息通過ZigBee協調器或者ZigBee路由器連接到ZigBee無線網絡。