[實用新型]一種用于AGV載車機器人的躍障減震裝置

有效

• 申請號: 201822245382.0
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN209717764U
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 李佳燅
• 申請（專利權）人: 青島河澄知識產權有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;E04H6/12
• 代理公司: 37104 青島高曉專利事務所(普通合伙)
• 代理人: 張世功<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型屬于AGV車庫載車設備制造技術領域，涉及一種用于AGV載車機器人的躍障減震裝置，其主體結構包括：上下放置的兩個H型連桿、電推桿、下連接基座和上連接基座，H型連桿的主體結構包括：左連接軸、右連接軸和連桿本體，連桿本體為由兩條豎桿和兩條橫桿構成的H狀的框架結構，連桿本體的兩條橫桿的右側尾端分別與右連接軸的左右兩端固定連接，右連接軸與左連接軸為相同的結構，車架上邊沿處的軸套結構套在右連接軸的中間一節圓柱上，位于下側的H型連桿的右連接軸的中間一節圓柱與AGV載車機器人的車架下邊沿轉軸式連接；其主體結構簡單，設計構思巧妙，實用性好，適于工業化生產，應用環境友好，市場前景廣闊。

技術領域：

本實用新型屬于AGV車庫載車設備制造技術領域，涉及一種用于AGV載車機器人的躍障減震裝置，使AGV載車機器人在不平滑的路面上也能夠順利完成載車作業。

背景技術：

在AGV誕生以來，由于其全自動，節省成本人力，效率較高等優點而越來越普及，從工廠生產到貨場自動化運輸都可見其身影。但是，傳統AGV因為系統布置的門檻相對要求較高，整套系統的架設的首要重點便是對工作地面進行平整化處理，近年來采用平衡控制的產品越發成熟(例如單、雙輪電平衡車，多軸飛行器，飛行器)，而將常見于多軸飛行器中的姿態控制器，與傳統AGV結合，并輔助以相關機械結構、電子部件，便誕生了本發明中的自平衡主動越障的背負式AGV。傳統AGV載車機器人中，車體采用的是在一個整個外框架基礎上裝置各類必要的機械結構，例如在一個盒子的各個面及內部面安裝各種設備，在車輪與車身之間不安置或安置很簡單的避震結構，AGV運行的震動主要靠車輪本身來吸收，車體采用一組或數組電動、液壓舉升式平臺或直接來承載貨物，車輪采用幾個電驅動萬向單輪總成，及幾個無動力萬向輪共同承載車體。或采用數個帶動力機構的全向輪共同承載車體，這類AGV載車機器人對地面平整度、粗糙度和清潔度要求都十分高，傳統AGV由于其屬于被動避震設計且避震行程量設計極小，對路面的顛簸敏感，所以在行進路線方向上路面有1cm左右的凸出或凹陷時，傳統AGV便無法正常工作；同時傳統AGV采用的舉升平臺載貨結構，該結構對整車的重心高度提升大，在對承載大底面積貨物時，舉升平臺與貨物面接觸較小，在快速移動的加速及減速，或地面有不平產生顛簸時，其整車安全性、穩定性較差，同時，傳統AGV無法在有一定坡度的路面上保證整體的安全，或者根本無法運行，因此，涉及一種用于AGV載車機器人的躍障減震裝置。

發明內容：

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的缺點，尋求一種用于用于AGV載車機器人的躍障減震裝置，能夠克服現有AGV載車機器人只能在非常平滑路面上進行作業并且無法躍障的缺陷，在不平整的路面進行運載作業時能夠實現自動躍障和減震。